Sensors

修订版本: d53b00e6225a
分支: main
软件包: 6
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软件包

软件包索引

Sensors 中的软件包
软件包	版本	依赖项	API
SensorGyro::HWT101CT	`0.1.0`	2	文档稀疏
SensorGyro::JY901S	`0.1.0`	4	文档稀疏
SensorLaser::DT35	`0.1.0`	1	文档稀疏
SensorLaser::STP23L	`0.1.0`	1	文档稀疏
SensorOPS::ActionOPS	`0.1.0`	2	文档稀疏
SensorPressure::XGZP6847D	`0.1.0`	2	文档完整

文档

来源

Sensors

UART 接收缓冲区

基于 protocol::UartRxSync 的传感器驱动使用调用方持有的 DMA 接收缓冲区。构造函数的第二个参数统一为 Buffer&，不再支持省略缓冲区的旧构造形式。 Buffer 是驱动继承的公开类型别名，对应固定容量的 memory::DMABuffer<N>，不分配堆内存。

驱动	接收容量（字节）	构造参数
`sensors::gyro::HWT101CT`	11	`huart, buffer`
`sensor::gyro::JY901S`	11	`huart, buffer, pose_in_body` 或 `huart, buffer, pose_in_body, config`
`sensors::laser::DT35Board`	24	`huart, buffer`
`sensors::laser::STP23L`	195	`huart, buffer`
`sensors::ops::ActionOPS`	28	`huart, buffer, config`

例如，为 DT35 板保留独立的静态接收存储：

#include "DT35.hpp"

extern UART_HandleTypeDef huart1;

static sensors::laser::DT35Board::Buffer dt35_rx_buffer;
static sensors::laser::DT35Board dt35_board(&huart1, dt35_rx_buffer);

缓冲区必须在构造驱动前存在，并保持有效直到 DMA 接收及相关回调不再访问它。对于永久运行的驱动，优先使用静态存储；不要在初始化函数中创建临时局部缓冲区。
每个同时接收的驱动实例使用独立缓冲区，不得共享仍在使用的接收存储。
默认 32 字节对齐不保证 DMA 可达或不可缓存；实例所在内存区域、缓存策略和同步由项目负责。 STM32F407 应使用 DMA 可访问的 SRAM，不能将接收缓冲区放入 CCM。
UART RX DMA 必须配置为循环模式；完成回调注册后再调用 startReceive()，并检查返回值。