跳转到内容
HITSZ-WTRobot-Packages

bsp::I2CDriver

cpkg add bsp::I2CDriver

文档

来源

I2C DMA Driver

I2CBusDMA 提供单条 I2C 总线的 DMA 同步封装。

设计目标

  • 对上层暴露同步 memRead() / memWrite() / read() / write() 接口
  • 对底层使用 STM32 HAL 的 DMA 事务
  • 使用 CMSIS-RTOS v2 线程标志等待完成，不在线程里忙等
  • 明确约束为“单总线单 owner thread”

内部状态

  • transmitting_：当前是否已有一笔事务启动但尚未完成收敛
  • completed_：当前任务是否已经收到一条完成记录
  • current_transfer_id_：当前事务编号
  • completed_transfer_id_：最近一次完成记录对应的事务编号

完成中断到来后，驱动不会直接把任何通知都当成当前事务完成，而是要求：

  • completed_ == true
  • completed_transfer_id_ == current_transfer_id_

这样可以减少过期完成通知对当前等待流程的污染。

失败路径

以下路径统一按“失败并恢复”处理：

  • HAL 启动 DMA 事务失败
  • 等待完成超时
  • 收到当前事务的错误完成

恢复前会先清理软件事务状态，并尽量 abort 底层 DMA，然后再执行：

  • HAL_I2C_DeInit()
  • HAL_I2C_Init()

恢复成功只表示总线尽量被拉回可用状态，不表示本次事务成功。

使用约束

  • 同一条 I2C 总线只能由一个线程串行使用
  • memRead() / memWrite() / read() / write() 依赖 CMSIS-RTOS v2 线程标志，只能从普通线程上下文调用
  • 不要在 ISR、内核启动前或裸机轮询上下文中调用 I2CBusDMA
  • 不要让多个业务线程绕过调度器直接并发访问同一 I2CBusDMA
  • HAL 完成中断回调是唤醒等待线程的必要链路；如果回调桥接未接通，事务会一直等到超时
  • 如果现场经常出现 SDA 被从机长时间拉低，当前恢复策略可能不够，需要再补 GPIO 脉冲恢复