跳转到内容
HITSZ-WTRobot-Packages

Chassis::Mecanum4 API

文档稀疏
符号
33
已记录
19
类型
2
继承关系
1
源码分支
main

14 / 33 个公开 API 符号没有说明。

继承关系总览

继承图尚未加载。

全部继承关系

共 2 个类型

类型目录
类

chassis::motion::Mecanum4

查看源码

四轮麦克纳姆底盘。 该类只关心统一底盘速度和四个轮速控制器之间的换算，不负责轨迹规划或定位融合。

继承关系

基类
  • IChassisMotion公开

构造与析构

1

成员函数

7

applyVelocity

函数受保护
        void chassis::motion::Mecanum4::applyVelocity (const Velocity &velocity) override

把底盘车体系速度换算成四个轮子的目标转速。 设置底盘速度

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:69

forwardGetVelocity

函数公开
        Velocity chassis::motion::Mecanum4::forwardGetVelocity () override

由四个轮子的反馈速度反解出底盘车体系速度。

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:59

isReady

函数公开const
        bool chassis::motion::Mecanum4::isReady () const override

当前实现不存在额外就绪阶段，使能后即可作为完整底盘使用。

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:65

update

函数公开
        void chassis::motion::Mecanum4::update ()

周期调用底层轮速控制器更新。 底盘控制更新函数 本函数自动处理控制逻辑，并依序调用每个轮子的 PID 更新函数 推荐控制调用频率 1kHz，调用频率将会影响轮子的 PID 参数

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:62

成员变量

5

wheel_

变量私有
        controllers::MotorVelController* chassis::motion::Mecanum4::wheel_[static_cast< size_t >(WheelType::Max)] [static_cast< size_t >(WheelType::Max)]

上游未提供说明。

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:77

嵌套类型

3

WheelType

枚举公开

上游未提供说明。

FrontLeft
左前轮
FrontRight = 0U
右前轮
Max
上游未提供说明。
RearLeft
左后轮
RearRight
右后轮
Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:24
结构体

chassis::motion::Mecanum4::Config

查看源码

上游未提供类型说明。

成员变量

8

chassis_type

变量公开
        ChassisType chassis::motion::Mecanum4::Config::chassis_type

底盘构型，决定正逆解算符号关系

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:43

wheel_distance_x

变量公开
        float chassis::motion::Mecanum4::Config::wheel_distance_x

前后轮距 (unit: mm), x 轴指向车体前方

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:41

wheel_distance_y

变量公开
        float chassis::motion::Mecanum4::Config::wheel_distance_y

左右轮距 (unit: mm), y 轴指向车体左侧

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:42

其他公开符号

函数

1

宏定义

3

文件

2