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HITSZ-WTRobot-Packages

Chassis::Mecanum4 API

文档稀疏
符号
33
已记录
19
修订版本
0.1.0+825f1408280d

14 / 33 个公开 API 符号没有说明。

命名空间

2

类

1

chassis::motion::Mecanum4

四轮麦克纳姆底盘。 该类只关心统一底盘速度和四个轮速控制器之间的换算，不负责轨迹规划或定位融合。

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:21

结构体

1

函数

9

chassis::motion::Mecanum4::applyVelocity

                    void chassis::motion::Mecanum4::applyVelocity (const Velocity &velocity) override

把底盘车体系速度换算成四个轮子的目标转速。 设置底盘速度

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:69

chassis::motion::Mecanum4::forwardGetVelocity

                    Velocity chassis::motion::Mecanum4::forwardGetVelocity () override

由四个轮子的反馈速度反解出底盘车体系速度。

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:59

chassis::motion::Mecanum4::isReady

                    bool chassis::motion::Mecanum4::isReady () const override

当前实现不存在额外就绪阶段，使能后即可作为完整底盘使用。

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:65

chassis::motion::Mecanum4::update

                    void chassis::motion::Mecanum4::update ()

周期调用底层轮速控制器更新。 底盘控制更新函数 本函数自动处理控制逻辑，并依序调用每个轮子的 PID 更新函数 推荐控制调用频率 1kHz，调用频率将会影响轮子的 PID 参数

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:62

枚举

2

chassis::motion::Mecanum4::WheelType

上游未提供说明。

FrontLeft
左前轮
FrontRight = 0U
右前轮
Max
上游未提供说明。
RearLeft
左后轮
RearRight
右后轮
Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:24

变量

13

chassis::motion::Mecanum4::Config::chassis_type

                    ChassisType chassis::motion::Mecanum4::Config::chassis_type

底盘构型，决定正逆解算符号关系

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:43

chassis::motion::Mecanum4::Config::wheel_distance_x

                    float chassis::motion::Mecanum4::Config::wheel_distance_x

前后轮距 (unit: mm), x 轴指向车体前方

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:41

chassis::motion::Mecanum4::Config::wheel_distance_y

                    float chassis::motion::Mecanum4::Config::wheel_distance_y

左右轮距 (unit: mm), y 轴指向车体左侧

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:42

chassis::motion::Mecanum4::Config::wheel_front_left

                    controllers::MotorVelController* chassis::motion::Mecanum4::Config::wheel_front_left

左前方

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:46

chassis::motion::Mecanum4::Config::wheel_front_right

                    controllers::MotorVelController* chassis::motion::Mecanum4::Config::wheel_front_right

右前方

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:45

chassis::motion::Mecanum4::Config::wheel_rear_left

                    controllers::MotorVelController* chassis::motion::Mecanum4::Config::wheel_rear_left

左后方

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:47

chassis::motion::Mecanum4::Config::wheel_rear_right

                    controllers::MotorVelController* chassis::motion::Mecanum4::Config::wheel_rear_right

右后方

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:48

chassis::motion::Mecanum4::wheel_

                    controllers::MotorVelController* chassis::motion::Mecanum4::wheel_[static_cast< size_t >(WheelType::Max)] [static_cast< size_t >(WheelType::Max)]

上游未提供说明。

Chassis/Mecanum4/Mecanum4.hpp:77

宏定义

3

文件

2