类
查看源码chassis::motion::Omni4
四轮全向轮底盘。 对外语义与其他 Motion 实现保持一致：上层只需要给底盘速度，不需要直接理解单轮运动学。
继承关系
- 基类
IChassisMotion公开
构造与析构
1Omni4
chassis::motion::Omni4::Omni4 (const Config &cfg)
上游未提供说明。
Chassis/Omni4/Omni4.hpp:47成员函数
7applyVelocity
void chassis::motion::Omni4::applyVelocity (const Velocity &velocity) override
把底盘速度换算为四个轮子的目标转速。
Chassis/Omni4/Omni4.hpp:65disable
void chassis::motion::Omni4::disable () override
上游未提供说明。
Chassis/Omni4/Omni4.hpp:50enable
bool chassis::motion::Omni4::enable () override
上游未提供说明。
Chassis/Omni4/Omni4.hpp:49enabled
bool chassis::motion::Omni4::enabled () const override
上游未提供说明。
Chassis/Omni4/Omni4.hpp:52forwardGetVelocity
Velocity chassis::motion::Omni4::forwardGetVelocity () override
由四个全向轮的反馈速度反解底盘车体系速度。
Chassis/Omni4/Omni4.hpp:55isReady
bool chassis::motion::Omni4::isReady () const override
当前实现没有额外校准流程，使能后即可认为 ready。
Chassis/Omni4/Omni4.hpp:61update
void chassis::motion::Omni4::update ()
周期调用四个轮子的速度控制器。
Chassis/Omni4/Omni4.hpp:58成员变量
4enabled_
bool chassis::motion::Omni4::enabled_
上游未提供说明。
Chassis/Omni4/Omni4.hpp:68half_diag_
float chassis::motion::Omni4::half_diag_
轮心到底盘中心的等效半对角线长度 (unit: m)
Chassis/Omni4/Omni4.hpp:70wheel_
controllers::MotorVelController* chassis::motion::Omni4::wheel_[static_cast< size_t >(WheelType::Max)] [static_cast< size_t >(WheelType::Max)]
上游未提供说明。
Chassis/Omni4/Omni4.hpp:72wheel_radius_
float chassis::motion::Omni4::wheel_radius_
轮半径 (unit: m)
Chassis/Omni4/Omni4.hpp:69嵌套类型
2上游未提供说明。
Chassis/Omni4/Omni4.hpp:35WheelType
上游未提供说明。
FrontLeft- 左前轮
FrontRight = 0U- 右前轮
Max- 上游未提供说明。
RearLeft- 左后轮
RearRight- 右后轮