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Chassis::Omni4 API

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符号
33
已记录
16
修订版本
0.1.0+825f1408280d

17 / 33 个公开 API 符号没有说明。

命名空间

3

类

1

chassis::motion::Omni4

四轮全向轮底盘。 对外语义与其他 Motion 实现保持一致：上层只需要给底盘速度，不需要直接理解单轮运动学。

Chassis/Omni4/Omni4.hpp:23

结构体

1

函数

9

chassis::motion::Omni4::Omni4

                    chassis::motion::Omni4::Omni4 (const Config &cfg)

上游未提供说明。

Chassis/Omni4/Omni4.hpp:47

chassis::motion::Omni4::applyVelocity

                    void chassis::motion::Omni4::applyVelocity (const Velocity &velocity) override

把底盘速度换算为四个轮子的目标转速。

Chassis/Omni4/Omni4.hpp:65

chassis::motion::Omni4::disable

                    void chassis::motion::Omni4::disable () override

上游未提供说明。

Chassis/Omni4/Omni4.hpp:50

chassis::motion::Omni4::enabled

                    bool chassis::motion::Omni4::enabled () const override

上游未提供说明。

Chassis/Omni4/Omni4.hpp:52

chassis::motion::Omni4::forwardGetVelocity

                    Velocity chassis::motion::Omni4::forwardGetVelocity () override

由四个全向轮的反馈速度反解底盘车体系速度。

Chassis/Omni4/Omni4.hpp:55

chassis::motion::Omni4::isReady

                    bool chassis::motion::Omni4::isReady () const override

当前实现没有额外校准流程，使能后即可认为 ready。

Chassis/Omni4/Omni4.hpp:61

chassis::motion::Omni4::update

                    void chassis::motion::Omni4::update ()

周期调用四个轮子的速度控制器。

Chassis/Omni4/Omni4.hpp:58

chassis::motion::anonymous_namespace{Omni4.cpp}::idx

                    size_t chassis::motion::anonymous_namespace{Omni4.cpp}::idx (const Omni4::WheelType w)

上游未提供说明。

Chassis/Omni4/Omni4.cpp:23

枚举

1

chassis::motion::Omni4::WheelType

上游未提供说明。

FrontLeft
左前轮
FrontRight = 0U
右前轮
Max
上游未提供说明。
RearLeft
左后轮
RearRight
右后轮
Chassis/Omni4/Omni4.hpp:26

变量

12

chassis::motion::Omni4::Config::wheel_distance_x

                    float chassis::motion::Omni4::Config::wheel_distance_x

前后轮距 (unit: mm), x 轴指向车体前方

Chassis/Omni4/Omni4.hpp:38

chassis::motion::Omni4::Config::wheel_distance_y

                    float chassis::motion::Omni4::Config::wheel_distance_y

左右轮距 (unit: mm), y 轴指向车体左侧

Chassis/Omni4/Omni4.hpp:39

chassis::motion::Omni4::Config::wheel_front_left

                    controllers::MotorVelController* chassis::motion::Omni4::Config::wheel_front_left

左前方

Chassis/Omni4/Omni4.hpp:42

chassis::motion::Omni4::Config::wheel_front_right

                    controllers::MotorVelController* chassis::motion::Omni4::Config::wheel_front_right

右前方

Chassis/Omni4/Omni4.hpp:41

chassis::motion::Omni4::Config::wheel_radius

                    float chassis::motion::Omni4::Config::wheel_radius

轮子半径 (unit: mm)

Chassis/Omni4/Omni4.hpp:37

chassis::motion::Omni4::Config::wheel_rear_left

                    controllers::MotorVelController* chassis::motion::Omni4::Config::wheel_rear_left

左后方

Chassis/Omni4/Omni4.hpp:43

chassis::motion::Omni4::Config::wheel_rear_right

                    controllers::MotorVelController* chassis::motion::Omni4::Config::wheel_rear_right

右后方

Chassis/Omni4/Omni4.hpp:44

chassis::motion::Omni4::half_diag_

                    float chassis::motion::Omni4::half_diag_

轮心到底盘中心的等效半对角线长度 (unit: m)

Chassis/Omni4/Omni4.hpp:70

chassis::motion::Omni4::wheel_

                    controllers::MotorVelController* chassis::motion::Omni4::wheel_[static_cast< size_t >(WheelType::Max)] [static_cast< size_t >(WheelType::Max)]

上游未提供说明。

Chassis/Omni4/Omni4.hpp:72

chassis::motion::anonymous_namespace{Omni4.cpp}::kInvSqrt2

                    float chassis::motion::anonymous_namespace{Omni4.cpp}::kInvSqrt2

上游未提供说明。

Chassis/Omni4/Omni4.cpp:21

宏定义

4

文件

2

Chassis/Omni4/Omni4.cpp

四轮全向轮底盘运动学实现。 ported by GitHub Copilot 2026-03-08

Chassis/Omni4/Omni4.cpp

Chassis/Omni4/Omni4.hpp

四轮全向轮底盘运动学实现。 ported by GitHub Copilot 2026-03-08

Chassis/Omni4/Omni4.hpp