ChassisLocalization::JustEncoder API

ChassisController(global)chassischassis::locchassis::loc::JustEncoderapiapi

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符号

15

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命名空间

2

chassis

上游未提供说明。

Localization/JustEncoder/JustEncoder.cpp:12

chassis::loc

上游未提供说明。

Localization/JustEncoder/JustEncoder.cpp:12

类

1

chassis::loc::JustEncoder

纯编码器/纯运动学积分定位。 它不引入外部绝对观测，只把 Motion 反馈速度按时间积分成世界系位姿， 适合做最轻量的定位后端，或者作为更复杂定位系统的基线方案。

Localization/JustEncoder/JustEncoder.hpp:20

函数

4

chassis::loc::JustEncoder::postureInWorld

                    Posture chassis::loc::JustEncoder::postureInWorld () const override
                  

上游未提供说明。

Localization/JustEncoder/JustEncoder.hpp:33

chassis::loc::JustEncoder::update

                    void chassis::loc::JustEncoder::update (float dt)
                  

仅依赖 Motion 反馈速度做积分定位。 dt 周期时长，单位为秒

Localization/JustEncoder/JustEncoder.hpp:29

chassis::loc::JustEncoder::velocityInBody

                    Velocity chassis::loc::JustEncoder::velocityInBody () const override
                  

上游未提供说明。

Localization/JustEncoder/JustEncoder.hpp:31

chassis::loc::JustEncoder::velocityInWorld

                    Velocity chassis::loc::JustEncoder::velocityInWorld () const override
                  

上游未提供说明。

Localization/JustEncoder/JustEncoder.hpp:32

变量

5

chassis::loc::JustEncoder::in_body

                    Velocity chassis::loc::JustEncoder::in_body
                  

当前车体系速度

Localization/JustEncoder/JustEncoder.hpp:44

chassis::loc::JustEncoder::in_world

                    Posture chassis::loc::JustEncoder::in_world
                  

当前积分得到的世界系位姿

Localization/JustEncoder/JustEncoder.hpp:38

chassis::loc::JustEncoder::in_world

                    Velocity chassis::loc::JustEncoder::in_world
                  

当前世界系速度

Localization/JustEncoder/JustEncoder.hpp:43

chassis::loc::JustEncoder::posture_

                    struct chassis::loc::JustEncoder::@055264341204243170256252147132135345025003223370 chassis::loc::JustEncoder::posture_
                  

上游未提供说明。

Localization/JustEncoder/JustEncoder.hpp:39

chassis::loc::JustEncoder::velocity_

                    struct chassis::loc::JustEncoder::@102261240227054110301272172054240255254336107221 chassis::loc::JustEncoder::velocity_
                  

上游未提供说明。

Localization/JustEncoder/JustEncoder.hpp:45

宏定义

1

DEG2RAD

上游未提供说明。

Localization/JustEncoder/JustEncoder.cpp:10

文件

2

Localization/JustEncoder/JustEncoder.cpp

仅依赖底盘速度反馈的简单积分定位。 syhanjin 2026-03-07

Localization/JustEncoder/JustEncoder.cpp

Localization/JustEncoder/JustEncoder.hpp

仅依赖底盘速度反馈的简单积分定位。 syhanjin 2026-03-07

Localization/JustEncoder/JustEncoder.hpp