类
查看源码MITPD
上游未提供类型说明。
构造与析构
2MITPD
MITPD::MITPD ()=default
上游未提供说明。
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:23MITPD
MITPD::MITPD (const Config &cfg)
上游未提供说明。
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:24成员函数
4calc
float MITPD::calc (const float &p_ref, const float &p_fdb, const float &v_ref, const float &v_fdb)
计算一次 MIT 风格 PD 输出。 p_ref 位置给定 p_fdb 位置反馈 v_ref 速度给定 v_fdb 速度反馈 限幅后的控制输出
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:35getOutput
float MITPD::getOutput () const
上游未提供说明。
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:39reset
void MITPD::reset ()
上游未提供说明。
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:37setConfig
void MITPD::setConfig (const Config &cfg)
上游未提供说明。
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:36成员变量
6cfg_
Config MITPD::cfg_
上游未提供说明。
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:42output_
float MITPD::output_
最近一次控制输出
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:48p_fdb_
float MITPD::p_fdb_
最近一次位置反馈
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:45p_ref_
float MITPD::p_ref_
最近一次位置给定
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:44v_fdb_
float MITPD::v_fdb_
最近一次速度反馈
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:47v_ref_
float MITPD::v_ref_
最近一次速度给定
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:46