MITPD
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libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:13libs::MIT_PD API
- 符号
- 19
- 已记录
- 11
- 修订版本
0.1.0+855c407f828e
8 / 19 个公开 API 符号没有说明。
类
1结构体
1MITPD::Config
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libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:16函数
6MITPD::MITPD
MITPD::MITPD ()=default
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libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:23MITPD::MITPD
MITPD::MITPD (const Config &cfg)
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libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:24MITPD::calc
float MITPD::calc (const float &p_ref, const float &p_fdb, const float &v_ref, const float &v_fdb)
计算一次 MIT 风格 PD 输出。 p_ref 位置给定 p_fdb 位置反馈 v_ref 速度给定 v_fdb 速度反馈 限幅后的控制输出
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:35MITPD::getOutput
float MITPD::getOutput () const
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libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:39MITPD::reset
void MITPD::reset ()
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libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:37MITPD::setConfig
void MITPD::setConfig (const Config &cfg)
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libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:36变量
9MITPD::Config::Kd
float MITPD::Config::Kd
速度误差增益
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:19MITPD::Config::Kp
float MITPD::Config::Kp
位置误差增益
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:18MITPD::Config::abs_output_max
float MITPD::Config::abs_output_max
输出绝对值上限
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:20MITPD::cfg_
Config MITPD::cfg_
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libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:42MITPD::output_
float MITPD::output_
最近一次控制输出
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:48MITPD::p_fdb_
float MITPD::p_fdb_
最近一次位置反馈
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:45MITPD::p_ref_
float MITPD::p_ref_
最近一次位置给定
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:44MITPD::v_fdb_
float MITPD::v_fdb_
最近一次速度反馈
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:47MITPD::v_ref_
float MITPD::v_ref_
最近一次速度给定
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp:46文件
2libs/control/mit_pd/mit_pd.cpp
MIT 风格 PD 控制器实现。 syhanjin 2026-01-02 这个实现把位置误差和速度误差分别映射到控制输出，适合电机伺服这种“位置 + 阻尼”联合调节的场景。 它不是通用意义上的复杂控制器，只保留最核心的计算和限幅逻辑，方便新同学顺着代码快速理解。
libs/control/mit_pd/mit_pd.cpplibs/control/mit_pd/mit_pd.hpp
基于位置误差和速度误差的 MIT 风格 PD 控制器。 syhanjin 2026-01-02 适合电机伺服场景：位置环给出位移误差，速度环给出阻尼项，输出做绝对值限幅。
libs/control/mit_pd/mit_pd.hpp