libs::PID_PD API

BasicComponents(global)PDPD::Configapiapi

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文档稀疏

符号

20

已记录

12

类型

2

继承关系

0

源码分支

main

8 / 20 个公开 API 符号没有说明。

筛选类型

共 2 个类型

类型目录

（全局）

• PD

PD

• Config

类

PD

查看源码

上游未提供类型说明。

构造与析构

2

PD

函数公开

        PD::PD ()=default
      

上游未提供说明。

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:39

PD

函数公开

        PD::PD (const Config &cfg)
      

上游未提供说明。

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:40

成员函数

5

calc

函数公开

        float PD::calc (const float &ref, const float &fdb)
      

PD 计算一次输出。 ref 目标值 fdb 反馈值 限幅后的控制输出

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:49

getOutput

函数公开const

        float PD::getOutput () const
      

上游未提供说明。

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:60

getRef

函数公开const

        float PD::getRef () const
      

上游未提供说明。

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:59

reset

函数公开

        void PD::reset ()
      

清空内部历史状态。

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:57

setConfig

函数公开

        void PD::setConfig (const Config &cfg)
      

更新控制参数。

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:53

成员变量

6

cfg_

变量私有

        Config PD::cfg_
      

上游未提供说明。

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:63

cur_error_

变量私有

        float PD::cur_error_
      

当前误差

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:66

fdb_

变量私有

        float PD::fdb_
      

最近一次反馈值

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:65

output_

变量私有

        float PD::output_
      

最近一次输出

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:68

prev_error_

变量私有

        float PD::prev_error_
      

上一次误差

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:67

ref_

变量私有

        float PD::ref_
      

最近一次目标值

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:69

嵌套类型

1

PD::Config

结构体

上游未提供说明。

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:32

结构体

PD::Config

查看源码

上游未提供类型说明。

成员变量

3

Kd

变量公开

        float PD::Config::Kd
      

微分系数

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:35

Kp

变量公开

        float PD::Config::Kp
      

比例系数

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:34

abs_output_max

变量公开

        float PD::Config::abs_output_max
      

输出绝对值上限

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:36

其他公开符号

文件

2

libs/control/pid_pd/pid_pd.cpp

文件

上游未提供说明。

libs/control/pid_pd/pid_pd.cpp

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp

文件

PD 控制器 syhanjin 2025-11-08 PD 本库提供最小可用的控制器：比例项负责快速跟踪，微分项用于抑制变化率。 设计目标不是“功能多”，而是让新接触控制的小伙伴能够很快看懂输入、状态和输出分别代表什么。 This program is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or (at your option) any later version. This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. https://www.gnu.org/licenses/ You should have received a copy of the GNU General Public License along with this program. If not, see. https://github.com/HITSZ-WTRobot/chassises_controller Project repository:

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp