libs::PID_PD API

BasicComponents(global)PDPD::Configapiapi

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类

1

PD

上游未提供说明。

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:29

结构体

1

PD::Config

上游未提供说明。

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:32

函数

7

PD::PD

                    PD::PD ()=default
                  

上游未提供说明。

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:39

PD::PD

                    PD::PD (const Config &cfg)
                  

上游未提供说明。

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:40

PD::calc

                    float PD::calc (const float &ref, const float &fdb)
                  

PD 计算一次输出。 ref 目标值 fdb 反馈值 限幅后的控制输出

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:49

PD::getOutput

                    float PD::getOutput () const
                  

上游未提供说明。

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:60

PD::getRef

                    float PD::getRef () const
                  

上游未提供说明。

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:59

PD::reset

                    void PD::reset ()
                  

清空内部历史状态。

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:57

PD::setConfig

                    void PD::setConfig (const Config &cfg)
                  

更新控制参数。

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:53

变量

9

PD::Config::Kd

                    float PD::Config::Kd
                  

微分系数

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:35

PD::Config::Kp

                    float PD::Config::Kp
                  

比例系数

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:34

PD::Config::abs_output_max

                    float PD::Config::abs_output_max
                  

输出绝对值上限

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:36

PD::cfg_

                    Config PD::cfg_
                  

上游未提供说明。

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:63

PD::cur_error_

                    float PD::cur_error_
                  

当前误差

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:66

PD::fdb_

                    float PD::fdb_
                  

最近一次反馈值

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:65

PD::output_

                    float PD::output_
                  

最近一次输出

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:68

PD::prev_error_

                    float PD::prev_error_
                  

上一次误差

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:67

PD::ref_

                    float PD::ref_
                  

最近一次目标值

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp:69

文件

2

libs/control/pid_pd/pid_pd.cpp

上游未提供说明。

libs/control/pid_pd/pid_pd.cpp

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp

PD 控制器 syhanjin 2025-11-08 PD 本库提供最小可用的控制器：比例项负责快速跟踪，微分项用于抑制变化率。 设计目标不是“功能多”，而是让新接触控制的小伙伴能够很快看懂输入、状态和输出分别代表什么。 This program is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or (at your option) any later version. This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. https://www.gnu.org/licenses/ You should have received a copy of the GNU General Public License along with this program. If not, see. https://github.com/HITSZ-WTRobot/chassises_controller Project repository:

libs/control/pid_pd/pid_pd.hpp