类
查看源码PIDMotor
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构造与析构
2PIDMotor
PIDMotor::PIDMotor ()=default
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libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:25PIDMotor
PIDMotor::PIDMotor (const Config &cfg)
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libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:26成员函数
7calc
float PIDMotor::calc (const float &ref, const float &fdb, const float &ff=0.0f)
计算一次 PID 输出。 ref 目标值 fdb 反馈值 ff 前馈输入 限幅后的控制输出
libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:36getConfig
const Config & PIDMotor::getConfig () const
获取控制参数。
libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:44getOutput
float PIDMotor::getOutput () const
上游未提供说明。
libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:55getRef
float PIDMotor::getRef () const
上游未提供说明。
libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:54reset
void PIDMotor::reset ()
清空内部状态。
libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:52setConfig
void PIDMotor::setConfig (const Config &cfg)
更新控制参数。
libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:40setOutputMax
void PIDMotor::setOutputMax (const float output_max)
直接修改输出上限。
libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:48成员变量
7cfg_
Config PIDMotor::cfg_
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libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:58error_
float PIDMotor::error_
当前误差
libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:63fdb_
float PIDMotor::fdb_
最近一次反馈值
libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:61integral_
float PIDMotor::integral_
积分状态，已包含 Ki
libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:66output_
float PIDMotor::output_
最近一次输出
libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:67prev_error_
float PIDMotor::prev_error_
上一次误差
libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:64ref_
float PIDMotor::ref_
最近一次目标值
libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:60