libs::PIDMotor API

BasicComponents(global)PIDMotorPIDMotor::Configapiapi

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类

1

PIDMotor

上游未提供说明。

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:14

结构体

1

PIDMotor::Config

上游未提供说明。

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:17

函数

9

PIDMotor::PIDMotor

                    PIDMotor::PIDMotor ()=default
                  

上游未提供说明。

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:25

PIDMotor::PIDMotor

                    PIDMotor::PIDMotor (const Config &cfg)
                  

上游未提供说明。

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:26

PIDMotor::calc

                    float PIDMotor::calc (const float &ref, const float &fdb)
                  

计算一次 PID 输出。 ref 目标值 fdb 反馈值 限幅后的控制输出

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:35

PIDMotor::getConfig

                    const Config & PIDMotor::getConfig () const
                  

获取控制参数。

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:43

PIDMotor::getOutput

                    float PIDMotor::getOutput () const
                  

上游未提供说明。

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:54

PIDMotor::getRef

                    float PIDMotor::getRef () const
                  

上游未提供说明。

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:53

PIDMotor::reset

                    void PIDMotor::reset ()
                  

清空内部状态。

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:51

PIDMotor::setConfig

                    void PIDMotor::setConfig (const Config &cfg)
                  

更新控制参数。

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:39

PIDMotor::setOutputMax

                    void PIDMotor::setOutputMax (const float output_max)
                  

直接修改输出上限。

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:47

变量

11

PIDMotor::Config::Kd

                    float PIDMotor::Config::Kd
                  

微分系数

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:21

PIDMotor::Config::Ki

                    float PIDMotor::Config::Ki
                  

积分系数

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:20

PIDMotor::Config::Kp

                    float PIDMotor::Config::Kp
                  

比例系数

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:19

PIDMotor::Config::abs_output_max

                    float PIDMotor::Config::abs_output_max
                  

输出绝对值上限

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:22

PIDMotor::cfg_

                    Config PIDMotor::cfg_
                  

上游未提供说明。

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:57

PIDMotor::error_

                    float PIDMotor::error_
                  

当前误差

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:62

PIDMotor::fdb_

                    float PIDMotor::fdb_
                  

最近一次反馈值

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:60

PIDMotor::integral_

                    float PIDMotor::integral_
                  

积分状态，已包含 Ki

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:65

PIDMotor::output_

                    float PIDMotor::output_
                  

最近一次输出

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:66

PIDMotor::prev_error_

                    float PIDMotor::prev_error_
                  

上一次误差

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:63

PIDMotor::ref_

                    float PIDMotor::ref_
                  

最近一次目标值

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp:59

文件

2

libs/control/pid_motor/pid_motor.cpp

电机 PID 控制器实现。 syhanjin 2026-01-28 这个版本在普通 PID 的基础上加了输出限幅和简单的 anti-windup 处理。 代码逻辑保持得比较直白，目的是让控制初学者能直接对着公式和实现一一对应。

libs/control/pid_motor/pid_motor.cpp

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp

带输出限幅和抗积分饱和的电机 PID 控制器。 syhanjin 2026-01-28 这个版本更适合电机速度环和位置环等场景：先计算 P / D 主体，再把剩余输出空间分配给 I 项， 这样可以在保持响应速度的同时，尽量减少积分项把输出“顶满”的问题。

libs/control/pid_motor/pid_motor.hpp