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HITSZ-WTRobot-Packages

Math::EKF API

文档稀疏
符号
13
已记录
4
类型
1
继承关系
0
源码分支
main

9 / 13 个公开 API 符号没有说明。

共 1 个类型

类型目录
结构体

math::ekf::EKF

查看源码

https://zh.wikipedia.org/wiki/ 扩展卡尔曼滤波器E6%93B4E5B1%95E5%8DA1E7%88BEE6%9BBCE6BFBEE6B3A2E5%99A8#E9%9BA2E6%95A3E6%99%82E9%96%93E9%87%8FE6B8AC T 数据类型 StateDim 状态维数

构造与析构

2

EKF

函数公开
        math::ekf::EKF< T, StateDim >::EKF (const VecS &X_init, const MatS &P_init, const MatS &Q_init)

上游未提供说明。

libs/math/EKF/EKF.hpp:32

成员函数

2

predict

函数公开
        void math::ekf::EKF< T, StateDim >::predict (const VecS &predicted_x, const MatS &F)

预测 predicted_x 预测步 x 结果 F Jacobian 矩阵，\partial{f}/\partial{x}

libs/math/EKF/EKF.hpp:42

update

函数公开
        void math::ekf::EKF< T, StateDim >::update (const Vec< T, MeasDim > &y, const Mat< T, MeasDim, StateDim > &H, const Mat< T, MeasDim, MeasDim > &R)

观测更新 MeasDim 测量维度 y y = z - h(x); h 为观测函数 H h 对 x 的 Jacobian 矩阵在当前 x 的值 R 测量噪声

libs/math/EKF/EKF.hpp:56

成员变量

3

嵌套类型

2

MatS

类型定义公开
        using math::ekf::EKF< T, StateDim >::MatS = Mat<T, StateDim, StateDim>

上游未提供说明。

libs/math/EKF/EKF.hpp:23

VecS

类型定义公开
        using math::ekf::EKF< T, StateDim >::VecS = Vec<T, StateDim>

上游未提供说明。

libs/math/EKF/EKF.hpp:24

其他公开符号

文件

1