Math::Geometry API

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命名空间

2

math

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:18

math::unit

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:26

结构体

3

math::EulerZYX

Euler angles in ZYX order (yaw-pitch-roll). right-handed coordinate system rotation order: Z (yaw) -> Y (pitch) -> X (roll) internal computation unit: rad convention: this type is for configuration / IO / debug do NOT use it as internal state for computation note:

libs/math/Geometry/Euler.hpp:56

math::Pose

Rigid body pose (SE3). position : translation rotation : quaternion

libs/math/Geometry/Pose.hpp:24

math::Quaternion

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:20

函数

25

math::EulerZYX::EulerZYX

                    math::EulerZYX< T, AngleUnit >::EulerZYX ()
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:63

math::EulerZYX::EulerZYX

                    math::EulerZYX< T, AngleUnit >::EulerZYX (T r, T p, T y)
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:66

math::EulerZYX::EulerZYX

                    math::EulerZYX< T, AngleUnit >::EulerZYX (const Quaternion< T > &q)
                  

explicit conversion from quaternion this conversion may suffer from gimbal lock provided mainly for debug / visualization prefer quaternion as internal state warning:

libs/math/Geometry/Euler.hpp:76

math::EulerZYX::toDeg

                    EulerZYX< T, unit::Deg > math::EulerZYX< T, AngleUnit >::toDeg () const
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:122

math::EulerZYX::toRad

                    EulerZYX< T, unit::Rad > math::EulerZYX< T, AngleUnit >::toRad () const
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:116

math::Pose::Identity

                    static Pose math::Pose< T >::Identity ()
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:40

math::Pose::Pose

                    math::Pose< T >::Pose ()
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:32

math::Pose::Pose

                    math::Pose< T >::Pose (const Vec3 &p, const EulerZYX< T, unit::Deg > &e)
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:37

math::Pose::Pose

                    math::Pose< T >::Pose (const Vec3 &p, const EulerZYX< T, unit::Rad > &e)
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:36

math::Pose::Pose

                    math::Pose< T >::Pose (const Vec3 &p, const Quaternion< T > &q)
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:34

math::Pose::inverse

                    Pose math::Pose< T >::inverse () const
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:48

math::Pose::operator*

                    Pose math::Pose< T >::operator* (const Pose &other) const
                  

pose composition this * other T_ac = T_ab * T_bc

libs/math/Geometry/Pose.hpp:63

math::Pose::transformPoint

                    Vec3 math::Pose< T >::transformPoint (const Vec3 &p) const
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:43

math::Pose::transformVector

                    Vec3 math::Pose< T >::transformVector (const Vec3 &v) const
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:46

math::Quaternion::Quaternion

                    math::Quaternion< T >::Quaternion ()
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:25

math::Quaternion::Quaternion

                    math::Quaternion< T >::Quaternion (T w_, T x_, T y_, T z_)
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:26

math::Quaternion::Quaternion

                    math::Quaternion< T >::Quaternion (const EulerZYX< T, AngleUnit > &_e)
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:66

math::Quaternion::conjugate

                    Quaternion math::Quaternion< T >::conjugate () const
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:39

math::Quaternion::inverse

                    Quaternion math::Quaternion< T >::inverse () const
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:41

math::Quaternion::normalize

                    void math::Quaternion< T >::normalize ()
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:29

math::Quaternion::operator*

                    Quaternion math::Quaternion< T >::operator* (T s) const
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:56

math::Quaternion::operator*

                    Quaternion math::Quaternion< T >::operator* (const Quaternion &q) const
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:48

math::Quaternion::rotateVector

                    Vec< T, 3 > math::Quaternion< T >::rotateVector (const Vec< T, 3 > &v) const
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:59

math::unit::deg2rad

                    T math::unit::deg2rad (T deg)
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:32

math::unit::rad2deg

                    T math::unit::rad2deg (T rad)
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:37

类型定义

11

math::EulerDegd

                    using math::EulerDegd = EulerZYX<double, unit::Deg>
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:136

math::EulerDegf

                    using math::EulerDegf = EulerZYX<float, unit::Deg>
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:135

math::EulerRadd

                    using math::EulerRadd = EulerZYX<double, unit::Rad>
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:132

math::EulerRadf

                    using math::EulerRadf = EulerZYX<float, unit::Rad>
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:131

math::Eulerd

                    using math::Eulerd = EulerRadd
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:140

math::Eulerf

                    using math::Eulerf = EulerRadf
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:139

math::Pose::Vec3

                    using math::Pose< T >::Vec3 = Vec<T, 3>
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:26

math::Posed

                    using math::Posed = Pose<double>
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:74

math::Posef

                    using math::Posef = Pose<float>
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:73

math::Quatd

                    using math::Quatd = Quaternion<double>
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:91

math::Quatf

                    using math::Quatf = Quaternion<float>
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:90

变量

9

math::EulerZYX::pitch

                    T math::EulerZYX< T, AngleUnit >::pitch
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:59

math::EulerZYX::roll

                    T math::EulerZYX< T, AngleUnit >::roll
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:58

math::EulerZYX::yaw

                    T math::EulerZYX< T, AngleUnit >::yaw
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:60

math::Pose::pos

                    Vec3 math::Pose< T >::pos
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:28

math::Pose::rot

                    Quaternion<T> math::Pose< T >::rot
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:29

math::Quaternion::w

                    T math::Quaternion< T >::w
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:22

math::Quaternion::x

                    T math::Quaternion< T >::x
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:22

math::Quaternion::y

                    T math::Quaternion< T >::y
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:22

math::Quaternion::z

                    T math::Quaternion< T >::z
                  

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:22

宏定义

2

M_PI

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libs/math/Geometry/Euler.hpp:14

M_PI

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libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:13

文件

3

libs/math/Geometry/Euler.hpp

ZYX 欧拉角表达。 syhanjin 2026-03-09 主要用于配置、日志和调试；内部状态建议优先使用四元数。

libs/math/Geometry/Euler.hpp

libs/math/Geometry/Pose.hpp

三维刚体位姿表达。 syhanjin 2026-03-10 position 表示平移，rotation 使用四元数，便于组合和求逆。

libs/math/Geometry/Pose.hpp

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp

四元数姿态表达。 syhanjin 2026-03-09 用于三维旋转的紧凑表示，避免欧拉角的万向节锁问题。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp