Math::Geometry API

BasicComponents(global)mathmath::EulerZYXmath::Posemath::Quaternionmath::unitapiapi

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共 3 个类型

类型目录

math

• EulerZYX
• Pose
• Quaternion

结构体

math::EulerZYX

查看源码

Euler angles in ZYX order (yaw-pitch-roll). right-handed coordinate system rotation order: Z (yaw) -> Y (pitch) -> X (roll) internal computation unit: rad convention: this type is for configuration / IO / debug do NOT use it as internal state for computation note:

构造与析构

3

EulerZYX

函数公开

        math::EulerZYX< T, AngleUnit >::EulerZYX ()
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:63

EulerZYX

函数公开

        math::EulerZYX< T, AngleUnit >::EulerZYX (T r, T p, T y)
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:66

EulerZYX

函数公开

        math::EulerZYX< T, AngleUnit >::EulerZYX (const Quaternion< T > &q)
      

explicit conversion from quaternion this conversion may suffer from gimbal lock provided mainly for debug / visualization prefer quaternion as internal state warning:

libs/math/Geometry/Euler.hpp:76

成员函数

2

toDeg

函数公开const

        EulerZYX< T, unit::Deg > math::EulerZYX< T, AngleUnit >::toDeg () const
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:122

toRad

函数公开const

        EulerZYX< T, unit::Rad > math::EulerZYX< T, AngleUnit >::toRad () const
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:116

成员变量

3

pitch

变量公开

        T math::EulerZYX< T, AngleUnit >::pitch
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:59

roll

变量公开

        T math::EulerZYX< T, AngleUnit >::roll
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:58

yaw

变量公开

        T math::EulerZYX< T, AngleUnit >::yaw
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:60

结构体

math::Pose

查看源码

Rigid body pose (SE3). position : translation rotation : quaternion

构造与析构

4

Pose

函数公开

        math::Pose< T >::Pose ()
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:32

Pose

函数公开

        math::Pose< T >::Pose (const Vec3 &p, const EulerZYX< T, unit::Deg > &e)
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:37

Pose

函数公开

        math::Pose< T >::Pose (const Vec3 &p, const EulerZYX< T, unit::Rad > &e)
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:36

Pose

函数公开

        math::Pose< T >::Pose (const Vec3 &p, const Quaternion< T > &q)
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:34

成员函数

5

Identity

函数公开静态

        static Pose math::Pose< T >::Identity ()
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:40

inverse

函数公开const

        Pose math::Pose< T >::inverse () const
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:48

operator*

函数公开const

        Pose math::Pose< T >::operator* (const Pose &other) const
      

pose composition this * other T_ac = T_ab * T_bc

libs/math/Geometry/Pose.hpp:63

transformPoint

函数公开const

        Vec3 math::Pose< T >::transformPoint (const Vec3 &p) const
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:43

transformVector

函数公开const

        Vec3 math::Pose< T >::transformVector (const Vec3 &v) const
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:46

成员变量

2

pos

变量公开

        Vec3 math::Pose< T >::pos
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:28

rot

变量公开

        Quaternion<T> math::Pose< T >::rot
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:29

嵌套类型

1

Vec3

类型定义公开

        using math::Pose< T >::Vec3 = Vec<T, 3>
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:26

结构体

math::Quaternion

查看源码

上游未提供类型说明。

构造与析构

3

Quaternion

函数公开

        math::Quaternion< T >::Quaternion ()
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:25

Quaternion

函数公开

        math::Quaternion< T >::Quaternion (T w_, T x_, T y_, T z_)
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:26

Quaternion

函数公开

        math::Quaternion< T >::Quaternion (const EulerZYX< T, AngleUnit > &_e)
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:66

成员函数

6

conjugate

函数公开const

        Quaternion math::Quaternion< T >::conjugate () const
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:39

inverse

函数公开const

        Quaternion math::Quaternion< T >::inverse () const
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:41

normalize

函数公开

        void math::Quaternion< T >::normalize ()
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:29

operator*

函数公开const

        Quaternion math::Quaternion< T >::operator* (T s) const
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:56

operator*

函数公开const

        Quaternion math::Quaternion< T >::operator* (const Quaternion &q) const
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:48

rotateVector

函数公开const

        Vec< T, 3 > math::Quaternion< T >::rotateVector (const Vec< T, 3 > &v) const
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:59

成员变量

4

w

变量公开

        T math::Quaternion< T >::w
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:22

x

变量公开

        T math::Quaternion< T >::x
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:22

y

变量公开

        T math::Quaternion< T >::y
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:22

z

变量公开

        T math::Quaternion< T >::z
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:22

其他公开符号

函数

2

math::unit::deg2rad

函数

        T math::unit::deg2rad (T deg)
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:32

math::unit::rad2deg

函数

        T math::unit::rad2deg (T rad)
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:37

类型定义

10

math::EulerDegd

类型定义

        using math::EulerDegd = EulerZYX<double, unit::Deg>
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:136

math::EulerDegf

类型定义

        using math::EulerDegf = EulerZYX<float, unit::Deg>
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:135

math::EulerRadd

类型定义

        using math::EulerRadd = EulerZYX<double, unit::Rad>
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:132

math::EulerRadf

类型定义

        using math::EulerRadf = EulerZYX<float, unit::Rad>
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:131

math::Eulerd

类型定义

        using math::Eulerd = EulerRadd
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:140

math::Eulerf

类型定义

        using math::Eulerf = EulerRadf
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:139

math::Posed

类型定义

        using math::Posed = Pose<double>
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:74

math::Posef

类型定义

        using math::Posef = Pose<float>
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Pose.hpp:73

math::Quatd

类型定义

        using math::Quatd = Quaternion<double>
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:91

math::Quatf

类型定义

        using math::Quatf = Quaternion<float>
      

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:90

宏定义

2

M_PI

宏定义

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Euler.hpp:14

M_PI

宏定义

上游未提供说明。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp:13

文件

3

libs/math/Geometry/Euler.hpp

文件

ZYX 欧拉角表达。 syhanjin 2026-03-09 主要用于配置、日志和调试；内部状态建议优先使用四元数。

libs/math/Geometry/Euler.hpp

libs/math/Geometry/Pose.hpp

文件

三维刚体位姿表达。 syhanjin 2026-03-10 position 表示平移，rotation 使用四元数，便于组合和求逆。

libs/math/Geometry/Pose.hpp

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp

文件

四元数姿态表达。 syhanjin 2026-03-09 用于三维旋转的紧凑表示，避免欧拉角的万向节锁问题。

libs/math/Geometry/Quaternion.hpp