MotorDrivers::Controller API

MotorDrivers(global)controllerscontrollers::MotorPosControllercontrollers::MotorPosController::Configcontrollers::MotorVelControllercontrollers::MotorVelController::Configapiapi

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43

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继承关系

2

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main

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全部继承关系

• controllers::MotorPosController → IController（公开）
• controllers::MotorVelController → IController（公开）

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共 4 个类型

类型目录

controllers

• MotorPosController
• MotorVelController

controllers::MotorPosController

• Config

controllers::MotorVelController

• Config

类

controllers::MotorPosController

查看源码

电机位置控制器 对初学者来说，可以把它理解成“把目标角度逐步变成驱动器能理解的控制命令”的中间层。

继承关系

基类

• IController公开

构造与析构

2

MotorPosController

函数公开

        controllers::MotorPosController::MotorPosController (motors::IMotor *motor, const Config &cfg)
      

motor 被控制的电机 cfg 控制器配置

controllers/motor_pos_controller.hpp:56

~MotorPosController

函数公开

        controllers::MotorPosController::~MotorPosController () override
      

上游未提供说明。

controllers/motor_pos_controller.hpp:57

成员函数

2

setRef

函数公开

        void controllers::MotorPosController::setRef (float position, float max_velocity=kNoLimit)
      

设置位置参考 position 目标输出轴角度，单位 deg max_velocity 位置环输出的最大目标角速度限制； 传 kNoLimit（默认）表示不施加额外限制

controllers/motor_pos_controller.hpp:69

update

函数公开

        void controllers::MotorPosController::update () override
      

周期更新控制器

controllers/motor_pos_controller.hpp:62

成员变量

9

internal_set_prescaler_

变量私有

        size_t controllers::MotorPosController::internal_set_prescaler_
      

内部指令发送分频计数器

controllers/motor_pos_controller.hpp:85

internal_set_ratio_

变量私有

        uint32_t controllers::MotorPosController::internal_set_ratio_
      

内部指令发送分频比

controllers/motor_pos_controller.hpp:86

kNoLimit

变量公开静态

        float controllers::MotorPosController::kNoLimit
      

上游未提供说明。

controllers/motor_pos_controller.hpp:71

max_velocity_

变量私有

        float controllers::MotorPosController::max_velocity_
      

位置环输出速度限幅

controllers/motor_pos_controller.hpp:81

pos_vel_freq_ratio_

变量私有

        uint32_t controllers::MotorPosController::pos_vel_freq_ratio_
      

位置环相对 update 的分频比

controllers/motor_pos_controller.hpp:83

pos_vel_prescaler_

变量私有

        uint32_t controllers::MotorPosController::pos_vel_prescaler_
      

位置环分频计数器

controllers/motor_pos_controller.hpp:77

position_pid_

变量私有

        PIDMotor controllers::MotorPosController::position_pid_
      

外层位置环

controllers/motor_pos_controller.hpp:74

position_ref_

变量私有

        float controllers::MotorPosController::position_ref_
      

当前位置参考，单位 deg

controllers/motor_pos_controller.hpp:79

velocity_pid_

变量私有

        PIDMotor controllers::MotorPosController::velocity_pid_
      

内层速度环

controllers/motor_pos_controller.hpp:75

嵌套类型

1

controllers::MotorPosController::Config

结构体

位置控制器配置

controllers/motor_pos_controller.hpp:35

结构体

controllers::MotorPosController::Config

查看源码

位置控制器配置

成员变量

5

ctrl_mode

变量公开

        ControlMode controllers::MotorPosController::Config::ctrl_mode
      

控制模式，Default 时跟随电机默认模式

controllers/motor_pos_controller.hpp:41

internal_set_ratio

变量公开

        uint32_t controllers::MotorPosController::Config::internal_set_ratio
      

当驱动器支持内部位置指令时，发送频率相对于控制器 update 频率的分频。 用于只需要较低频率维持控制指令，同时需要节约总线负载的情况 如果只能发送内部速度指令，则会降速度指令的频率为位置环更新频率 应 >= 1

controllers/motor_pos_controller.hpp:49

pos_vel_freq_ratio

变量公开

        uint32_t controllers::MotorPosController::Config::pos_vel_freq_ratio
      

位置环相对更新周期的分频，应 >= 1

controllers/motor_pos_controller.hpp:39

position_pid

变量公开

        PIDMotor::Config controllers::MotorPosController::Config::position_pid
      

位置环 PID 配置，用于“角度 -> 目标角速度”

controllers/motor_pos_controller.hpp:37

velocity_pid

变量公开

        PIDMotor::Config controllers::MotorPosController::Config::velocity_pid
      

速度环 PID 配置，用于“目标角速度 -> 电流输出”

controllers/motor_pos_controller.hpp:38

类

controllers::MotorVelController

查看源码

电机速度控制器 外部 PID 模式下，输出为电流 / 力矩类命令 内部速度模式下，直接把目标速度交给驱动器内部闭环 它负责把“目标速度”转换成电机可以执行的命令：

继承关系

基类

• IController公开

构造与析构

2

MotorVelController

函数公开

        controllers::MotorVelController::MotorVelController (motors::IMotor *motor, const Config &cfg)
      

motor 被控制的电机 cfg 控制器配置

controllers/motor_vel_controller.hpp:49

~MotorVelController

函数公开

        controllers::MotorVelController::~MotorVelController () override
      

上游未提供说明。

controllers/motor_vel_controller.hpp:50

成员函数

4

enable

函数公开

        bool controllers::MotorVelController::enable () override
      

上游未提供说明。

controllers/motor_vel_controller.hpp:52

getPID

函数公开

        auto & controllers::MotorVelController::getPID ()
      

直接访问内部 PID 对象

controllers/motor_vel_controller.hpp:74

setRef

函数公开

        void controllers::MotorVelController::setRef (float velocity, float max_current=kNoLimit, float ff=0.0f)
      

设置速度参考 velocity 目标输出轴速度，单位 rpm max_current 外部 PID 模式下临时电流/力矩输出上限； 传 kNoLimit（默认）表示不施加额外限制 ff 前馈输入,使用者应该根据实际情况自己计算前馈值，直接传入该函数

controllers/motor_vel_controller.hpp:69

update

函数公开

        void controllers::MotorVelController::update () override
      

周期更新控制器

controllers/motor_vel_controller.hpp:61

成员变量

7

ff_

变量私有

        float controllers::MotorVelController::ff_
      

前馈输入

controllers/motor_vel_controller.hpp:81

internal_set_prescaler_

变量私有

        size_t controllers::MotorVelController::internal_set_prescaler_
      

内部速度指令发送分频计数器

controllers/motor_vel_controller.hpp:85

internal_set_ratio_

变量私有

        size_t controllers::MotorVelController::internal_set_ratio_
      

内部速度指令发送分频比

controllers/motor_vel_controller.hpp:86

kNoLimit

变量公开静态

        float controllers::MotorVelController::kNoLimit
      

上游未提供说明。

controllers/motor_vel_controller.hpp:76

max_current_

变量私有

        float controllers::MotorVelController::max_current_
      

电流/力矩输出限幅

controllers/motor_vel_controller.hpp:83

pid_

变量私有

        PIDMotor controllers::MotorVelController::pid_
      

速度环 PID

controllers/motor_vel_controller.hpp:79

velocity_target_

变量私有

        float controllers::MotorVelController::velocity_target_
      

目标速度，默认单位 rpm

controllers/motor_vel_controller.hpp:80

嵌套类型

1

controllers::MotorVelController::Config

结构体

速度控制器配置

controllers/motor_vel_controller.hpp:33

结构体

controllers::MotorVelController::Config

查看源码

速度控制器配置

成员变量

3

ctrl_mode

变量公开

        ControlMode controllers::MotorVelController::Config::ctrl_mode
      

控制模式，Default 时跟随电机默认模式

controllers/motor_vel_controller.hpp:36

internal_set_ratio

变量公开

        uint32_t controllers::MotorVelController::Config::internal_set_ratio
      

当可以发送内部速度指令时，发送频率相对于 update 频率的分频。 用于只需要较低频率维持控制指令，同时需要节约总线负载的情况 应 >= 1

controllers/motor_vel_controller.hpp:42

pid

变量公开

        PIDMotor::Config controllers::MotorVelController::Config::pid
      

外部 PID 配置；在内部速度模式下该项无效

controllers/motor_vel_controller.hpp:35

其他公开符号

文件

4

controllers/motor_pos_controller.cpp

文件

通用位置控制器实现 syhanjin 2026-01-28

controllers/motor_pos_controller.cpp

controllers/motor_pos_controller.hpp

文件

通用位置控制器 syhanjin 2026-01-28 ControlMode InternalPos ：电机只支持位置指令时，直接把目标角度交给驱动器 InternalVelPos ：电机同时支持速度指令和位置指令时，位置控制器直接发送位置指令 内部速度模式：位置环先算出目标角速度，再交给驱动器内部速度环 外部 PID 模式：位置环算目标角速度，速度环再算电流输出 这个控制器统一处理“目标是一个角度”的场景。 根据电机支持的能力和的选择，它会自动走不同的控制路径：

controllers/motor_pos_controller.hpp

controllers/motor_vel_controller.cpp

文件

通用速度控制器实现 syhanjin 2026-01-28

controllers/motor_vel_controller.cpp

controllers/motor_vel_controller.hpp

文件

通用速度控制器 syhanjin 2026-01-28 _rad _rps getVelocity() setInternalVelocity() 这里的“速度”应理解为电机角速度参考。 整个电机控制驱动里，速度默认单位都是 rpm，除非变量名明确带有、等后缀。 控制器要求参考值和绑定电机的/保持一致。

controllers/motor_vel_controller.hpp