motors
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motors/MI/mi.cpp:34MotorDrivers::MIMotor API
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0.2.0+d8ebbce805b2
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命名空间
1类
1motors::MIMotor
小米 CyberGear 电机驱动对象 注册到某条 CAN 总线的反馈映射表 解析 Type 2 反馈报文，展开多圈连续角度 打包并发送 MIT 控制指令（Type 1） 发送使能 / 失能 / 归零指令 提供参数读写接口（Type 17 / 18） 负责： 电机上电后默认处于 MIT 运控模式 角度对外统一使用 deg，速度使用 rpm，力矩使用 Nm MIT 接口的 v_ref 使用 deg/s（MIT 语义下的速度前馈，非普通转速指令） 当前库约定：
motors/MI/mi.hpp:55结构体
3motors::FeedbackMap
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motors/MI/mi.cpp:43motors::MIMotor::Config
CyberGear 电机配置
motors/MI/mi.hpp:100motors::MIMotor::Feedback
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motors/MI/mi.hpp:268函数
47MI_CAN_Fifo0ReceiveCallback
void MI_CAN_Fifo0ReceiveCallback (CAN_HandleTypeDef *hcan)
MI FIFO0 中断回调包装 如果项目没有统一 CAN 分发器，可直接使用此 HAL 包装； 否则推荐统一把报文分发到 CANBaseReceiveCallback()。
motors/MI/mi.hpp:297MI_CAN_Fifo1ReceiveCallback
void MI_CAN_Fifo1ReceiveCallback (CAN_HandleTypeDef *hcan)
MI FIFO1 中断回调包装 如果项目没有统一 CAN 分发器，可直接使用此 HAL 包装； 否则推荐统一把报文分发到 CANBaseReceiveCallback()。
motors/MI/mi.hpp:304motors::MIMotor::CANBaseReceiveCallback
void motors::MIMotor::CANBaseReceiveCallback (const CAN_HandleTypeDef *hcan, const CAN_RxHeaderTypeDef *header, const uint8_t *data)
统一 CAN 接收入口 如果项目里已有 CAN 分发器，推荐注册到分发器中； 否则可在 HAL FIFO 回调里直接调用。
motors/MI/mi.hpp:227motors::MIMotor::CAN_FilterInit
void motors::MIMotor::CAN_FilterInit (CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t filter_bank)
初始化 CyberGear 反馈对应的 CAN 滤波器 接收所有扩展帧，由软件层按 Type 和 ID 分发。
motors/MI/mi.hpp:220motors::MIMotor::MIMotor
motors::MIMotor::MIMotor (const Config &cfg)
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motors/MI/mi.hpp:111motors::MIMotor::decode
void motors::MIMotor::decode (const uint8_t data[8], uint16_t fault, RunState run_state)
解码 Type 2 反馈帧
motors/MI/mi.hpp:242motors::MIMotor::defaultControlMode
controllers::ControlMode motors::MIMotor::defaultControlMode () const override
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motors/MI/mi.hpp:123motors::MIMotor::disable
bool motors::MIMotor::disable (bool clear_fault=false)
发送失能报文（Type 4） clear_fault 是否同时清除故障 是否发送成功
motors/MI/mi.hpp:166motors::MIMotor::enable
bool motors::MIMotor::enable ()
发送使能报文（Type 3） 是否发送成功
motors/MI/mi.hpp:160motors::MIMotor::fault
uint16_t motors::MIMotor::fault () const
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motors/MI/mi.hpp:206motors::MIMotor::getAngle
float motors::MIMotor::getAngle () const override
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motors/MI/mi.hpp:116motors::MIMotor::getVelocity
float motors::MIMotor::getVelocity () const override
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motors/MI/mi.hpp:117motors::MIMotor::isConnected
bool motors::MIMotor::isConnected () const override
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motors/MI/mi.hpp:119motors::MIMotor::ping
void motors::MIMotor::ping ()
心跳保活 未使能时用失能包代替心跳，维持通信但不使能电机。
motors/MI/mi.hpp:178motors::MIMotor::readParam
bool motors::MIMotor::readParam (uint16_t index, float &value)
读取电机内部参数（Type 17） index 参数索引号 value [out] 读回的 float 值 是否发送成功
motors/MI/mi.hpp:192motors::MIMotor::releaseController
void motors::MIMotor::releaseController (controllers::IController *ctrl) override
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motors/MI/mi.hpp:211motors::MIMotor::resetAngle
void motors::MIMotor::resetAngle () override
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motors/MI/mi.hpp:118motors::MIMotor::runState
RunState motors::MIMotor::runState () const
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motors/MI/mi.hpp:205motors::MIMotor::sendEnableDisable
bool motors::MIMotor::sendEnableDisable (uint8_t comm_type, uint8_t data0)
发送使能 / 失能 / 归零内部实现
motors/MI/mi.hpp:254motors::MIMotor::setCurrent
void motors::MIMotor::setCurrent (float current) override
低层力矩输入 current 力矩，单位 Nm 在 MIT 模式下退化为纯力矩控制：发包时 Kp=Kd=0，仅写入力矩前馈。
motors/MI/mi.hpp:135motors::MIMotor::setInternalMIT
void motors::MIMotor::setInternalMIT (float t_ff, float p_ref, float v_ref, float kp, float kd) override
发送 MIT 控制指令（Type 1） 一次将位置、速度、力矩、刚度、阻尼打包下发。 注意这里的 v_ref 不是普通速度模式下的目标转速，而是 MIT 五元组里的速度前馈项， 通常与 p_ref 配套使用，可理解为位置参考的导数。因此单位采用 deg/s 而非 rpm。 t_ff 前馈力矩，单位 Nm，范围 -12 ~ +12 p_ref 位置参考，单位 deg v_ref 速度参考，单位 deg/s（MIT 语义下的速度前馈） kp 刚度，范围 0.0 ~ 500.0 kd 阻尼，范围 0.0 ~ 5.0
motors/MI/mi.hpp:152motors::MIMotor::setMechanicalZero
bool motors::MIMotor::setMechanicalZero ()
设置当前角度为机械零位（Type 6，掉电丢失） 是否发送成功
motors/MI/mi.hpp:171motors::MIMotor::supportsCurrent
bool motors::MIMotor::supportsCurrent () const override
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motors/MI/mi.hpp:128motors::MIMotor::supportsInternalMIT
bool motors::MIMotor::supportsInternalMIT () const override
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motors/MI/mi.hpp:137motors::MIMotor::temperature
float motors::MIMotor::temperature () const
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motors/MI/mi.hpp:203motors::MIMotor::torque
float motors::MIMotor::torque () const
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motors/MI/mi.hpp:204motors::MIMotor::tryAcquireController
bool motors::MIMotor::tryAcquireController (controllers::IController *ctrl) override
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motors/MI/mi.hpp:210motors::MIMotor::tx_header
CAN_TxHeaderTypeDef motors::MIMotor::tx_header (uint8_t comm_type, uint16_t data_area2) const
生成发送报文头 comm_type 通信类型（bit28~24） data_area2 数据区2（bit23~8）
motors/MI/mi.hpp:249motors::MIMotor::writeParam
bool motors::MIMotor::writeParam (uint16_t index, float value)
写入电机内部参数（Type 18，掉电丢失） index 参数索引号 value 写入的 float 值 是否发送成功
motors/MI/mi.hpp:199motors::MIMotor::~MIMotor
motors::MIMotor::~MIMotor () override
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motors/MI/mi.hpp:112motors::MI_CAN_Fifo0ReceiveCallback
void motors::MI_CAN_Fifo0ReceiveCallback (CAN_HandleTypeDef *hcan)
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motors/MI/mi.cpp:502motors::MI_CAN_Fifo1ReceiveCallback
void motors::MI_CAN_Fifo1ReceiveCallback (CAN_HandleTypeDef *hcan)
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motors/MI/mi.cpp:517motors::find_map
static FeedbackMap * motors::find_map (const CAN_HandleTypeDef *hcan)
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motors/MI/mi.cpp:51motors::kd_to_raw
static uint16_t motors::kd_to_raw (float kd)
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motors/MI/mi.cpp:194motors::kp_to_raw
static uint16_t motors::kp_to_raw (float kp)
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motors/MI/mi.cpp:187motors::pos_deg_to_raw
static uint16_t motors::pos_deg_to_raw (float deg)
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motors/MI/mi.cpp:154motors::pos_raw_to_deg
static float motors::pos_raw_to_deg (uint16_t raw)
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motors/MI/mi.cpp:148motors::read_u16_be
static uint16_t motors::read_u16_be (const uint8_t *src)
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motors/MI/mi.cpp:107motors::read_u16_le
static uint16_t motors::read_u16_le (const uint8_t *src)
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motors/MI/mi.cpp:112motors::register_motor
static bool motors::register_motor (CAN_HandleTypeDef *hcan, const size_t id, MIMotor *motor)
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motors/MI/mi.cpp:61motors::tor_nm_to_raw
static uint16_t motors::tor_nm_to_raw (float nm)
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motors/MI/mi.cpp:180motors::tor_raw_to_nm
static float motors::tor_raw_to_nm (uint16_t raw)
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motors/MI/mi.cpp:174motors::unregister_motor
static bool motors::unregister_motor (CAN_HandleTypeDef *hcan, const size_t id)
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motors/MI/mi.cpp:85motors::vel_raw_to_rps
static float motors::vel_raw_to_rps (uint16_t raw)
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motors/MI/mi.cpp:161motors::vel_rps_to_raw
static uint16_t motors::vel_rps_to_raw (float rps)
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motors/MI/mi.cpp:167motors::write_float_le
static void motors::write_float_le (uint8_t *dst, float val)
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motors/MI/mi.cpp:123motors::write_u16_be
static void motors::write_u16_be (uint8_t *dst, uint16_t val)
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motors/MI/mi.cpp:117枚举
3motors::MIMotor::Fault
故障标志位（bit16~21 of Extended ID）
FaultHallEncoder = 1 << 4- HALL 编码器故障
FaultMagEncoder = 1 << 3- 磁编码器故障
FaultNone = 0- 上游未提供说明。
FaultNotCalibrated = 1 << 5- 未标定
FaultOverCurrent = 1 << 1- 过流
FaultOverTemp = 1 << 2- 过温
FaultUnderVoltage = 1 << 0- 欠压
motors::MIMotor::Mode
CyberGear 运控模式 对应驱动器内部 run_mode 参数（index 0x7005）。
Cur = 3- 电流模式，写入 iq_ref（0x7006）
MIT = 0- 运控模式（默认），通过 Type 1 帧下发完整 MIT 指令
Pos = 1- 位置模式，写入 loc_ref（0x7016）
Vel = 2- 速度模式，写入 spd_ref（0x700A）
motors::MIMotor::RunState
反馈状态码 从反馈帧 Extended ID 的 bit22~23 提取。
Cali = 1- 标定状态
Reset = 0- 复位状态
Run = 2- 运行状态
变量
36motors::FeedbackMap::hcan
CAN_HandleTypeDef* motors::FeedbackMap::hcan
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motors/MI/mi.cpp:45motors::FeedbackMap::motors
FixedPointerMap<size_t, MIMotor, MOTORS_MI_MAX_NUM> motors::FeedbackMap::motors
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motors/MI/mi.cpp:46motors::MIMotor::Config::auto_zero
bool motors::MIMotor::Config::auto_zero
上电收到足够稳定反馈后，是否自动把当前角度设为零点
motors/MI/mi.hpp:106motors::MIMotor::Config::hcan
CAN_HandleTypeDef* motors::MIMotor::Config::hcan
所在 CAN 总线
motors/MI/mi.hpp:102motors::MIMotor::Config::id
uint8_t motors::MIMotor::Config::id
电机 CAN ID，范围 0~127，出厂默认 127
motors/MI/mi.hpp:103motors::MIMotor::Config::master_id
uint8_t motors::MIMotor::Config::master_id
主机 CAN ID，默认 0
motors/MI/mi.hpp:104motors::MIMotor::Config::reduction_rate
float motors::MIMotor::Config::reduction_rate
外接减速比
motors/MI/mi.hpp:108motors::MIMotor::Config::reverse
bool motors::MIMotor::Config::reverse
是否把输出方向整体反向
motors/MI/mi.hpp:107motors::MIMotor::Feedback::angle
float motors::MIMotor::Feedback::angle
电机当前位置（单圈范围内），单位 deg
motors/MI/mi.hpp:270motors::MIMotor::Feedback::fault
uint16_t motors::MIMotor::Feedback::fault
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motors/MI/mi.hpp:275motors::MIMotor::Feedback::round_cnt
int32_t motors::MIMotor::Feedback::round_cnt
跨圈累计，用于展开成连续角度
motors/MI/mi.hpp:277motors::MIMotor::Feedback::run_state
RunState motors::MIMotor::Feedback::run_state
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motors/MI/mi.hpp:274motors::MIMotor::Feedback::temperature
float motors::MIMotor::Feedback::temperature
电机温度，单位 degC
motors/MI/mi.hpp:273motors::MIMotor::Feedback::torque
float motors::MIMotor::Feedback::torque
反馈力矩，单位 Nm
motors/MI/mi.hpp:272motors::MIMotor::Feedback::velocity
float motors::MIMotor::Feedback::velocity
电机侧速度，单位 rpm
motors/MI/mi.hpp:271motors::MIMotor::abs_angle_
float motors::MIMotor::abs_angle_
输出轴绝对角度，单位 deg
motors/MI/mi.hpp:281motors::MIMotor::angle_zero_
float motors::MIMotor::angle_zero_
零点角度，单位 deg
motors/MI/mi.hpp:280motors::MIMotor::cfg_
Config motors::MIMotor::cfg_
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motors/MI/mi.hpp:256motors::MIMotor::enabled_
bool motors::MIMotor::enabled_
是否已发送使能报文
motors/MI/mi.hpp:258motors::MIMotor::feedback_
struct motors::MIMotor::Feedback motors::MIMotor::feedback_
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motors/MI/mi.hpp:278motors::MIMotor::feedback_count_
uint32_t motors::MIMotor::feedback_count_
反馈计数，用于上电自动归零
motors/MI/mi.hpp:266motors::MIMotor::inv_reduction_rate_
float motors::MIMotor::inv_reduction_rate_
外接减速比倒数
motors/MI/mi.hpp:283motors::MIMotor::kKdMax
float motors::MIMotor::kKdMax
Kd 量程
motors/MI/mi.hpp:236motors::MIMotor::kKpMax
float motors::MIMotor::kKpMax
Kp 量程
motors/MI/mi.hpp:235motors::MIMotor::kPosMaxRad
float motors::MIMotor::kPosMaxRad
位置量程，单位 rad（对应 P_MIN=-12.5, P_MAX=12.5）
motors/MI/mi.hpp:232motors::MIMotor::kTorqueMax
float motors::MIMotor::kTorqueMax
力矩量程，单位 Nm
motors/MI/mi.hpp:234motors::MIMotor::kVelMaxRps
float motors::MIMotor::kVelMaxRps
速度量程，单位 rad/s
motors/MI/mi.hpp:233motors::MIMotor::param_read_index_
uint16_t motors::MIMotor::param_read_index_
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motors/MI/mi.hpp:262motors::MIMotor::param_read_pending_
volatile bool motors::MIMotor::param_read_pending_
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motors/MI/mi.hpp:260motors::MIMotor::param_read_valid_
volatile bool motors::MIMotor::param_read_valid_
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motors/MI/mi.hpp:261motors::MIMotor::param_read_value_
float motors::MIMotor::param_read_value_
上游未提供说明。
motors/MI/mi.hpp:263motors::MIMotor::sign_
float motors::MIMotor::sign_
方向符号，正转为 1，反转为 -1
motors/MI/mi.hpp:284motors::MIMotor::velocity_
float motors::MIMotor::velocity_
输出轴速度，单位 rpm
motors/MI/mi.hpp:282motors::MIMotor::watchdog_
service::Watchdog motors::MIMotor::watchdog_
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motors/MI/mi.hpp:265motors::kPosHalfDeg
float motors::kPosHalfDeg
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motors/MI/mi.cpp:39motors::map
std::array<FeedbackMap, CAN_NUM> motors::map
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motors/MI/mi.cpp:49宏定义
5DEG2RAD
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motors/MI/mi.cpp:29MOTORS_MI_MAX_NUM
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motors/MI/mi.hpp:34RAD2DEG
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motors/MI/mi.cpp:30RPM2RPS
上游未提供说明。
motors/MI/mi.cpp:31RPS2RPM
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motors/MI/mi.cpp:32文件
2motors/MI/mi.cpp
小米 CyberGear 微电机驱动实现 luoyue 2026-05-11 CAN 扩展帧反馈到电机对象的映射与分发 Type 2 反馈数据到物理量的换算与多圈展开 Type 1 MIT 控制指令的打包与发送 Type 3 / 4 使能失能 Type 6 机械归零 Type 17 / 18 参数读写 这里实现了： 物理量 ↔ 协议 uint16 的换算均采用 ±half_range 映射到 [0, 65535] 的方式， 与 Python 参考实现 pcan_cybergear.py 中的 _float_to_uint / _uint_to_float 保持一致。
motors/MI/mi.cppmotors/MI/mi.hpp
小米 CyberGear 微电机驱动封装 luoyue 2026-05-11 CyberGear 使用 CAN 2.0B 扩展帧，默认波特率 1 Mbps。 电机上电后默认进入运控模式（MIT），通过 Type 1 帧下发位置/速度/力矩/Kp/Kd。 bit28~24 = 通信类型（5 bits） bit23~8 = 数据区2（16 bits） bit7~0 = 电机 CAN ID（8 bits，出厂默认 127） 通信协议概要（扩展帧 ID 29-bit 布局）： Type 1：MIT 运控指令，data2 承载力矩，data1 承载位置/速度/Kp/Kd Type 2：电机反馈（角度 / 速度 / 力矩 / 温度），data2 承载状态与故障 Type 3：使能 Type 4：失能 Type 6：设置机械零位（掉电丢失） Type 17 / 18：参数读写 通信类型： 参考 DM 驱动的封装风格：反馈通过 FixedPointerMap 分发到具体电机对象， 控制指令由电机对象自行打包发送。控制权通过 tryAcquireController / releaseController 管理，获取控制权时自动使能电机。
motors/MI/mi.hpp