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HITSZ-WTRobot-Packages

MotorDrivers::MIMotor API

文档稀疏
符号
94
已记录
43
类型
4
继承关系
1
源码分支
main

51 / 94 个公开 API 符号没有说明。

继承关系总览

继承图尚未加载。

全部继承关系

共 4 个类型

类型目录
结构体

motors::FeedbackMap

查看源码

上游未提供类型说明。

成员变量

2

hcan

变量公开
        CAN_HandleTypeDef* motors::FeedbackMap::hcan

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:45

motors

变量公开
        FixedPointerMap<size_t, MIMotor, MOTORS_MI_MAX_NUM> motors::FeedbackMap::motors

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:46
类

motors::MIMotor

查看源码

小米 CyberGear 电机驱动对象 注册到某条 CAN 总线的反馈映射表 解析 Type 2 反馈报文，展开多圈连续角度 打包并发送 MIT 控制指令（Type 1） 发送使能 / 失能 / 归零指令 提供参数读写接口（Type 17 / 18） 负责： 电机上电后默认处于 MIT 运控模式 角度对外统一使用 deg，速度使用 rpm，力矩使用 Nm MIT 接口的 v_ref 使用 deg/s（MIT 语义下的速度前馈，非普通转速指令） 当前库约定：

继承关系

基类
  • IMotor公开

构造与析构

2

MIMotor

函数公开
        motors::MIMotor::MIMotor (const Config &cfg)

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:111

~MIMotor

函数公开
        motors::MIMotor::~MIMotor () override

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:112

成员函数

26

CANBaseReceiveCallback

函数公开静态
        void motors::MIMotor::CANBaseReceiveCallback (const CAN_HandleTypeDef *hcan, const CAN_RxHeaderTypeDef *header, const uint8_t *data)

统一 CAN 接收入口 如果项目里已有 CAN 分发器，推荐注册到分发器中； 否则可在 HAL FIFO 回调里直接调用。

motors/MI/mi.hpp:227

CAN_FilterInit

函数公开静态
        void motors::MIMotor::CAN_FilterInit (CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t filter_bank)

初始化 CyberGear 反馈对应的 CAN 滤波器 接收所有扩展帧，由软件层按 Type 和 ID 分发。

motors/MI/mi.hpp:220

decode

函数私有
        void motors::MIMotor::decode (const uint8_t data[8], uint16_t fault, RunState run_state)

解码 Type 2 反馈帧

motors/MI/mi.hpp:243

defaultControlMode

函数公开const
        controllers::ControlMode motors::MIMotor::defaultControlMode () const override

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:123

disable

函数公开
        bool motors::MIMotor::disable (bool clear_fault=false)

发送失能报文（Type 4） clear_fault 是否同时清除故障 是否发送成功

motors/MI/mi.hpp:166

enable

函数公开
        bool motors::MIMotor::enable ()

发送使能报文（Type 3） 是否发送成功

motors/MI/mi.hpp:160

fault

函数公开const
        uint16_t motors::MIMotor::fault () const

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:206

getAngle

函数公开const
        float motors::MIMotor::getAngle () const override

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:116

getVelocity

函数公开const
        float motors::MIMotor::getVelocity () const override

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:117

isConnected

函数公开const
        bool motors::MIMotor::isConnected () const override

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:119

ping

函数公开
        void motors::MIMotor::ping ()

心跳保活 未使能时用失能包代替心跳，维持通信但不使能电机。

motors/MI/mi.hpp:178

readParam

函数公开
        bool motors::MIMotor::readParam (uint16_t index, float &value)

读取电机内部参数（Type 17） index 参数索引号 value [out] 读回的 float 值 是否发送成功

motors/MI/mi.hpp:192

releaseController

函数公开
        void motors::MIMotor::releaseController (controllers::IController *ctrl) override

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:211

resetAngle

函数公开
        void motors::MIMotor::resetAngle () override

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:118

runState

函数公开const
        RunState motors::MIMotor::runState () const

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:205

sendEnableDisable

函数私有
        bool motors::MIMotor::sendEnableDisable (uint8_t comm_type, uint8_t data0)

发送使能 / 失能 / 归零内部实现

motors/MI/mi.hpp:255

setCurrent

函数公开
        void motors::MIMotor::setCurrent (float current) override

低层力矩输入 current 力矩，单位 Nm 在 MIT 模式下退化为纯力矩控制：发包时 Kp=Kd=0，仅写入力矩前馈。

motors/MI/mi.hpp:135

setInternalMIT

函数公开
        void motors::MIMotor::setInternalMIT (float t_ff, float p_ref, float v_ref, float kp, float kd) override

发送 MIT 控制指令（Type 1） 一次将位置、速度、力矩、刚度、阻尼打包下发。 注意这里的 v_ref 不是普通速度模式下的目标转速，而是 MIT 五元组里的速度前馈项， 通常与 p_ref 配套使用，可理解为位置参考的导数。因此单位采用 deg/s 而非 rpm。 t_ff 前馈力矩，单位 Nm，范围 -12 ~ +12 p_ref 位置参考，单位 deg v_ref 速度参考，单位 deg/s（MIT 语义下的速度前馈） kp 刚度，范围 0.0 ~ 500.0 kd 阻尼，范围 0.0 ~ 5.0

motors/MI/mi.hpp:152

setMechanicalZero

函数公开
        bool motors::MIMotor::setMechanicalZero ()

设置当前角度为机械零位（Type 6，掉电丢失） 是否发送成功

motors/MI/mi.hpp:171

supportsCurrent

函数公开const
        bool motors::MIMotor::supportsCurrent () const override

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:128

supportsInternalMIT

函数公开const
        bool motors::MIMotor::supportsInternalMIT () const override

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:137

temperature

函数公开const
        float motors::MIMotor::temperature () const

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:203

torque

函数公开const
        float motors::MIMotor::torque () const

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:204

tryAcquireController

函数公开
        bool motors::MIMotor::tryAcquireController (controllers::IController *ctrl) override

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:210

tx_header

函数私有const
        CAN_TxHeaderTypeDef motors::MIMotor::tx_header (uint8_t comm_type, uint16_t data_area2) const

生成发送报文头 comm_type 通信类型（bit28~24） data_area2 数据区2（bit23~8）

motors/MI/mi.hpp:250

writeParam

函数公开
        bool motors::MIMotor::writeParam (uint16_t index, float value)

写入电机内部参数（Type 18，掉电丢失） index 参数索引号 value 写入的 float 值 是否发送成功

motors/MI/mi.hpp:199

成员变量

19

abs_angle_

变量私有
        float motors::MIMotor::abs_angle_

输出轴绝对角度，单位 deg

motors/MI/mi.hpp:282

angle_zero_

变量私有
        float motors::MIMotor::angle_zero_

零点角度，单位 deg

motors/MI/mi.hpp:281

feedback_

变量私有
        struct motors::MIMotor::Feedback motors::MIMotor::feedback_

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:279

feedback_count_

变量私有
        uint32_t motors::MIMotor::feedback_count_

反馈计数，用于上电自动归零

motors/MI/mi.hpp:267

inv_reduction_rate_

变量私有
        float motors::MIMotor::inv_reduction_rate_

外接减速比倒数

motors/MI/mi.hpp:284

kPosMaxRad

变量公开静态
        float motors::MIMotor::kPosMaxRad

位置量程，单位 rad（对应 P_MIN=-12.5, P_MAX=12.5）

motors/MI/mi.hpp:232

kTorqueMax

变量公开静态
        float motors::MIMotor::kTorqueMax

力矩量程，单位 Nm

motors/MI/mi.hpp:235

kVelMaxRps

变量公开静态
        float motors::MIMotor::kVelMaxRps

速度量程，单位 rad/s

motors/MI/mi.hpp:234

param_read_index_

变量私有
        uint16_t motors::MIMotor::param_read_index_

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:263

param_read_pending_

变量私有
        volatile bool motors::MIMotor::param_read_pending_

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:261

param_read_valid_

变量私有
        volatile bool motors::MIMotor::param_read_valid_

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:262

param_read_value_

变量私有
        float motors::MIMotor::param_read_value_

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:264

sign_

变量私有
        float motors::MIMotor::sign_

方向符号，正转为 1，反转为 -1

motors/MI/mi.hpp:285

velocity_

变量私有
        float motors::MIMotor::velocity_

输出轴速度，单位 rpm

motors/MI/mi.hpp:283

watchdog_

变量私有
        service::Watchdog motors::MIMotor::watchdog_

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:266

嵌套类型

5

Fault

枚举公开

故障标志位（bit16~21 of Extended ID）

FaultHallEncoder = 1 << 4
HALL 编码器故障
FaultMagEncoder = 1 << 3
磁编码器故障
FaultNone = 0
上游未提供说明。
FaultNotCalibrated = 1 << 5
未标定
FaultOverCurrent = 1 << 1
过流
FaultOverTemp = 1 << 2
过温
FaultUnderVoltage = 1 << 0
欠压
motors/MI/mi.hpp:86

Mode

枚举公开

CyberGear 运控模式 对应驱动器内部 run_mode 参数（index 0x7005）。

Cur = 3
电流模式，写入 iq_ref（0x7006）
MIT = 0
运控模式（默认），通过 Type 1 帧下发完整 MIT 指令
Pos = 1
位置模式，写入 loc_ref（0x7016）
Vel = 2
速度模式，写入 spd_ref（0x700A）
motors/MI/mi.hpp:63

RunState

枚举公开

反馈状态码 从反馈帧 Extended ID 的 bit22~23 提取。

Cali = 1
标定状态
Reset = 0
复位状态
Run = 2
运行状态
motors/MI/mi.hpp:76
结构体

motors::MIMotor::Config

查看源码

CyberGear 电机配置

成员变量

6

auto_zero

变量公开
        bool motors::MIMotor::Config::auto_zero

上电收到足够稳定反馈后，是否自动把当前角度设为零点

motors/MI/mi.hpp:106

hcan

变量公开
        CAN_HandleTypeDef* motors::MIMotor::Config::hcan

所在 CAN 总线

motors/MI/mi.hpp:102

id

变量公开
        uint8_t motors::MIMotor::Config::id

电机 CAN ID，范围 0~127，出厂默认 127

motors/MI/mi.hpp:103

master_id

变量公开
        uint8_t motors::MIMotor::Config::master_id

主机 CAN ID，默认 0

motors/MI/mi.hpp:104

reduction_rate

变量公开
        float motors::MIMotor::Config::reduction_rate

外接减速比

motors/MI/mi.hpp:108

reverse

变量公开
        bool motors::MIMotor::Config::reverse

是否把输出方向整体反向

motors/MI/mi.hpp:107
结构体

motors::MIMotor::Feedback

查看源码

上游未提供类型说明。

成员变量

7

angle

变量公开
        float motors::MIMotor::Feedback::angle

电机当前位置（单圈范围内），单位 deg

motors/MI/mi.hpp:271

fault

变量公开
        uint16_t motors::MIMotor::Feedback::fault

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:276

round_cnt

变量公开
        int32_t motors::MIMotor::Feedback::round_cnt

跨圈累计，用于展开成连续角度

motors/MI/mi.hpp:278

run_state

变量公开
        RunState motors::MIMotor::Feedback::run_state

上游未提供说明。

motors/MI/mi.hpp:275

temperature

变量公开
        float motors::MIMotor::Feedback::temperature

电机温度，单位 degC

motors/MI/mi.hpp:274

torque

变量公开
        float motors::MIMotor::Feedback::torque

反馈力矩，单位 Nm

motors/MI/mi.hpp:273

velocity

变量公开
        float motors::MIMotor::Feedback::velocity

电机侧速度，单位 rpm

motors/MI/mi.hpp:272

其他公开符号

函数

15

motors::find_map

函数静态
        static FeedbackMap * motors::find_map (const CAN_HandleTypeDef *hcan)

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:51

motors::kd_to_raw

函数静态
        static uint16_t motors::kd_to_raw (float kd)

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:194

motors::kp_to_raw

函数静态
        static uint16_t motors::kp_to_raw (float kp)

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:187

motors::pos_deg_to_raw

函数静态
        static uint16_t motors::pos_deg_to_raw (float deg)

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:154

motors::pos_raw_to_deg

函数静态
        static float motors::pos_raw_to_deg (uint16_t raw)

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:148

motors::read_u16_be

函数静态
        static uint16_t motors::read_u16_be (const uint8_t *src)

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:107

motors::read_u16_le

函数静态
        static uint16_t motors::read_u16_le (const uint8_t *src)

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:112

motors::register_motor

函数静态
        static bool motors::register_motor (CAN_HandleTypeDef *hcan, const size_t id, MIMotor *motor)

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:61

motors::tor_nm_to_raw

函数静态
        static uint16_t motors::tor_nm_to_raw (float nm)

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:180

motors::tor_raw_to_nm

函数静态
        static float motors::tor_raw_to_nm (uint16_t raw)

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:174

motors::unregister_motor

函数静态
        static bool motors::unregister_motor (CAN_HandleTypeDef *hcan, const size_t id)

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:85

motors::vel_raw_to_rps

函数静态
        static float motors::vel_raw_to_rps (uint16_t raw)

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:161

motors::vel_rps_to_raw

函数静态
        static uint16_t motors::vel_rps_to_raw (float rps)

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:167

motors::write_float_le

函数静态
        static void motors::write_float_le (uint8_t *dst, float val)

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:123

motors::write_u16_be

函数静态
        static void motors::write_u16_be (uint8_t *dst, uint16_t val)

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:117

变量

2

motors::kPosHalfDeg

变量静态
        float motors::kPosHalfDeg

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:39

motors::map

变量静态
        std::array<FeedbackMap, CAN_NUM> motors::map

上游未提供说明。

motors/MI/mi.cpp:49

宏定义

5

文件

2

motors/MI/mi.cpp

文件

小米 CyberGear 微电机驱动实现 luoyue 2026-05-11 CAN 扩展帧反馈到电机对象的映射与分发 Type 2 反馈数据到物理量的换算与多圈展开 Type 1 MIT 控制指令的打包与发送 Type 3 / 4 使能失能 Type 6 机械归零 Type 17 / 18 参数读写 这里实现了： 物理量 ↔ 协议 uint16 的换算均采用 ±half_range 映射到 [0, 65535] 的方式， 与 Python 参考实现 pcan_cybergear.py 中的 _float_to_uint / _uint_to_float 保持一致。

motors/MI/mi.cpp

motors/MI/mi.hpp

文件

小米 CyberGear 微电机驱动封装 luoyue 2026-05-11 CyberGear 使用 CAN 2.0B 扩展帧，默认波特率 1 Mbps。 电机上电后默认进入运控模式（MIT），通过 Type 1 帧下发位置/速度/力矩/Kp/Kd。 bit28~24 = 通信类型（5 bits） bit23~8 = 数据区2（16 bits） bit7~0 = 电机 CAN ID（8 bits，出厂默认 127） 通信协议概要（扩展帧 ID 29-bit 布局）： Type 1：MIT 运控指令，data2 承载力矩，data1 承载位置/速度/Kp/Kd Type 2：电机反馈（角度 / 速度 / 力矩 / 温度），data2 承载状态与故障 Type 3：使能 Type 4：失能 Type 6：设置机械零位（掉电丢失） Type 17 / 18：参数读写 通信类型： 参考 DM 驱动的封装风格：反馈通过 FixedPointerMap 分发到具体电机对象， 控制指令由电机对象自行打包发送。控制权通过 tryAcquireController / releaseController 管理，获取控制权时自动使能电机。

motors/MI/mi.hpp