类
查看源码sensors::gyro::HWT101CT
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继承关系
- 基类
protocol::UartRxSync< 1, 11 >公开
构造与析构
1HWT101CT
sensors::gyro::HWT101CT::HWT101CT (UART_HandleTypeDef *huart, Buffer &buffer)
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gyro/HWT101CT/HWT101CT.hpp:39成员函数
8calibrate
void sensors::gyro::HWT101CT::calibrate (uint32_t duration_ms)
校准陀螺仪零偏 校准过程中，请确保传感器处于静止状态。故该函数为阻塞函数 duration_ms 零偏校准持续时间
gyro/HWT101CT/HWT101CT.hpp:55decode
bool sensors::gyro::HWT101CT::decode (const uint8_t data[10]) override
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gyro/HWT101CT/HWT101CT.hpp:69getWz
const float & sensors::gyro::HWT101CT::getWz () const
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gyro/HWT101CT/HWT101CT.hpp:60getYaw
const float & sensors::gyro::HWT101CT::getYaw () const
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gyro/HWT101CT/HWT101CT.hpp:59header
const std::array< uint8_t, 1 > & sensors::gyro::HWT101CT::header () const override
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gyro/HWT101CT/HWT101CT.hpp:63resetYaw
void sensors::gyro::HWT101CT::resetYaw ()
重置 yaw 本函数并不会立即设置 yaw 为 0，而是写入传感器寄存器，下一次接收到数据时才会重置。 同时本函数带有大约 2ms 的阻塞
gyro/HWT101CT/HWT101CT.hpp:47setOutputRate
void sensors::gyro::HWT101CT::setOutputRate (RRate rate)
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gyro/HWT101CT/HWT101CT.hpp:57write_reg
void sensors::gyro::HWT101CT::write_reg (uint8_t addr, uint8_t data_l, uint8_t data_h)
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gyro/HWT101CT/HWT101CT.hpp:78成员变量
4feedback_yaw_
float sensors::gyro::HWT101CT::feedback_yaw_
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gyro/HWT101CT/HWT101CT.hpp:75round_
int32_t sensors::gyro::HWT101CT::round_
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gyro/HWT101CT/HWT101CT.hpp:76wz_
float sensors::gyro::HWT101CT::wz_
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gyro/HWT101CT/HWT101CT.hpp:73yaw_
float sensors::gyro::HWT101CT::yaw_
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gyro/HWT101CT/HWT101CT.hpp:72嵌套类型
1RRate
模块输出速率枚举
RRate_0_2HZ = 0x01- 0.2Hz
RRate_0_5HZ = 0x02- 0.5Hz
RRate_1000Hz = 0x0D- 1000Hz
RRate_100HZ = 0x09- 100Hz
RRate_10HZ = 0x06- 10Hz
RRate_1HZ = 0x03- 1Hz
RRate_200HZ = 0x0B- 200Hz
RRate_20HZ = 0x07- 20Hz
RRate_2HZ = 0x04- 2Hz
RRate_500HZ = 0x0C- 500Hz
RRate_50HZ = 0x08- 50Hz
RRate_5HZ = 0x05- 5Hz