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HITSZ-WTRobot-Packages

SensorGyro::JY901S API

文档稀疏
符号
181
已记录
109
类型
5
继承关系
1
源码分支
main

72 / 181 个公开 API 符号没有说明。

继承关系总览

继承图尚未加载。

全部继承关系

共 5 个类型

类型目录
类

sensor::gyro::JY901S

查看源码

上游未提供类型说明。

继承关系

基类
  • protocol::UartRxSync< 1, 11 >公开

构造与析构

2

JY901S

函数公开
        sensor::gyro::JY901S::JY901S (UART_HandleTypeDef *huart, Buffer &buffer, const math::Posef &pose_in_body)

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.hpp:108

JY901S

函数公开
        sensor::gyro::JY901S::JY901S (UART_HandleTypeDef *huart, Buffer &buffer, const math::Posef &pose_in_body, const Config &config)

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.hpp:104

成员函数

14

_send

函数私有const
        void sensor::gyro::JY901S::_send (const std::array< uint8_t, 5 > &cmd) const

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.hpp:284

body_state

函数公开const
        const BodyState & sensor::gyro::JY901S::body_state () const

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.hpp:114

calibrateAngle

函数公开const
        void sensor::gyro::JY901S::calibrateAngle () const

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.hpp:112

decode

函数受保护
        bool sensor::gyro::JY901S::decode (const uint8_t data[10]) override

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.hpp:126

header

函数受保护const
        const std::array< uint8_t, 1 > & sensor::gyro::JY901S::header () const override

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.hpp:124

registerTrigger

函数公开
        void sensor::gyro::JY901S::registerTrigger (const Trigger &trigger)

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.hpp:116

resetRotBy

函数公开
        void sensor::gyro::JY901S::resetRotBy (const math::Quatf &rot)

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.hpp:119

sendCMD

函数私有const
        void sensor::gyro::JY901S::sendCMD (uint8_t cmd, uint16_t data) const

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.hpp:287

成员变量

25

DefaultOutputType

变量公开静态
        OutputType sensor::gyro::JY901S::DefaultOutputType

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.hpp:52

HEADER

变量受保护静态
        std::array<uint8_t, 1> sensor::gyro::JY901S::HEADER

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.hpp:122

feedback_ok_

变量私有
        struct sensor::gyro::JY901S::@324170215114001206232043154176064345127023017375 sensor::gyro::JY901S::feedback_ok_

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.hpp:275

g

变量私有静态
        float sensor::gyro::JY901S::g

解释一下单位： 加速度单位 m/s^2，陀螺仪传输单位为 g 角速度单位 rad/s，方便计算 四元数为单位四元数 欧拉角为角度，仅用于显示，不用于计算。故采用易读取的方式

gyro/JY901S/JY901S.hpp:136

quat_w_

变量私有
        math::Quatf sensor::gyro::JY901S::quat_w_

陀螺仪相对于自身的加速度，角速度和在世界中的姿态

gyro/JY901S/JY901S.hpp:266

state_body_

变量私有
        BodyState sensor::gyro::JY901S::state_body_

body 在世界中的加速度，角速度，姿态

gyro/JY901S/JY901S.hpp:280

true_world_rot_

变量私有
        math::Quatf sensor::gyro::JY901S::true_world_rot_

陀螺仪有地磁修正，所以其真实世界系的方向是固定的 该量表示真实世界系在世界系中的姿态

gyro/JY901S/JY901S.hpp:257

嵌套类型

9

AccRange

枚举公开

上游未提供说明。

g16 = 0x03
上游未提供说明。
g2 = 0x00
上游未提供说明。
g4 = 0x01
上游未提供说明。
g8 = 0x02
上游未提供说明。
gyro/JY901S/JY901S.hpp:69

Axis

枚举公开

上游未提供说明。

Axis6 = 0x01
上游未提供说明。
Axis9 = 0x00
上游未提供说明。
gyro/JY901S/JY901S.hpp:76

OutputType

类型定义公开
        using sensor::gyro::JY901S::OutputType = uint16_t

https://wit-motion.yuque.com/wumwnr/ltst03/vl3tpy#S6al6 @document

gyro/JY901S/JY901S.hpp:36

RRate

枚举公开

上游未提供说明。

R0_2Hz = 0x01
上游未提供说明。
R0_5Hz = 0x02
上游未提供说明。
R100Hz = 0x09
上游未提供说明。
R10Hz = 0x06
上游未提供说明。
R1Hz = 0x03
上游未提供说明。
R200Hz = 0x0B
上游未提供说明。
R20Hz = 0x07
上游未提供说明。
R2Hz = 0x04
上游未提供说明。
R50Hz = 0x08
上游未提供说明。
R5Hz = 0x05
上游未提供说明。
RNone = 0x0D
上游未提供说明。
ROnce = 0x0C
上游未提供说明。
gyro/JY901S/JY901S.hpp:54

Trigger

类型定义公开
        using sensor::gyro::JY901S::Trigger = std::function<void(const BodyState&)>

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.hpp:31
结构体

sensor::gyro::JY901S::BodyState

查看源码

上游未提供类型说明。

成员变量

6

angles_w

变量公开
        math::EulerDegf sensor::gyro::JY901S::BodyState::angles_w

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.hpp:28
结构体

sensor::gyro::JY901S::Config

查看源码

自己在上位机改 enum class Baud : uint8_t { B4800 = 0x01, B9600 = 0x02, B19200 = 0x03, B38400 = 0x04, B57600 = 0x05, B115200 = 0x06, B230400 = 0x07, B460800 = 0x08, B500000 = 0x09, };

成员变量

3
结构体

sensor::gyro::JY901S::Output

查看源码

上游未提供类型说明。

成员变量

12

Velocity

变量公开静态
        OutputType sensor::gyro::JY901S::Output::Velocity

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.hpp:48
结构体

sensor::gyro::JY901S::Reg

查看源码

上游未提供类型说明。

成员变量

101

GyroCaliTime

变量公开静态
        uint8_t sensor::gyro::JY901S::Reg::GyroCaliTime

陀螺仪自动校准时间

gyro/JY901S/JY901S.hpp:231

其他公开符号

函数

3

sensor::gyro::get_feedback_dt

函数静态
        static float sensor::gyro::get_feedback_dt (const JY901S::RRate rr)

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.cpp:14

sensor::gyro::mapIntoRange

函数静态
        static constexpr float sensor::gyro::mapIntoRange (const int16_t input, const float max)

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.cpp:50

sensor::gyro::read_int16

函数静态
        static int16_t sensor::gyro::read_int16 (const uint8_t data[2])

上游未提供说明。

gyro/JY901S/JY901S.cpp:45

文件

2