Trajectory::HomingMotorTrajectory API

TrajectoryControl(global)trajectorytrajectory::HomingMotorTrajectorytrajectory::HomingMotorTrajectory::CalibrationConfigtrajectory::MotorCalibrationapiapi

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符号

36

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7

类型

3

继承关系

1

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main

29 / 36 个公开 API 符号没有说明。

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全部继承关系

• trajectory::HomingMotorTrajectory → MotorTrajectory< MotorNum >（公开）

筛选类型

共 3 个类型

类型目录

trajectory

• HomingMotorTrajectory
• MotorCalibration

trajectory::HomingMotorTrajectory

• CalibrationConfig

类

trajectory::HomingMotorTrajectory

查看源码

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继承关系

基类

• MotorTrajectory< MotorNum >公开

构造与析构

1

HomingMotorTrajectory

函数公开

        trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::HomingMotorTrajectory (MotorTrajectory< MotorNum > &&trajectory, const CalibrationConfig &calibration_config)
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:59

成员函数

11

controllerUpdate

函数公开

        void trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::controllerUpdate ()
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:99

enabled

函数公开const

        bool trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::enabled () const
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:66

errorUpdate

函数公开

        void trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::errorUpdate ()
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:97

isCalibrated

函数公开const

        bool trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::isCalibrated () const
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:185

profileUpdate

函数公开

        void trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::profileUpdate (const float dt)
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:95

setTarget

函数公开

        bool trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::setTarget (const float target)
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:175

setTarget

函数公开

        bool trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::setTarget (const float target, const LinkMode link_mode)
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:176

setTarget

函数公开

        bool trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::setTarget (const float target, const LinkMode link_mode, const ProfileConfig &config)
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:171

setTarget

函数公开

        bool trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::setTarget (const float target, const ProfileConfig &config)
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:180

startCalibration

函数公开

        void trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::startCalibration ()
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:68

startCalibration

函数公开

        void trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::startCalibration (const float target_after_homing)
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:70

成员变量

4

calibration_target_

变量私有

        float trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::calibration_target_
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:198

cfg_

变量私有

        CalibrationConfig trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::cfg_
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:196

motor_calib_

变量私有

        std::array<MotorCalibration, MotorNum> trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::motor_calib_
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:202

state_

变量私有

        CalibrationState trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::state_
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:200

嵌套类型

4

trajectory::HomingMotorTrajectory::CalibrationConfig

结构体

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:46

CalibrationState

枚举私有

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Done

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Idle

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MotorFinding

上游未提供说明。

MovingToTarget

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:188

Parent

类型定义私有

        using trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::Parent = MotorTrajectory<MotorNum>
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:41

ProfileConfig

类型定义公开

        using trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::ProfileConfig = typename Parent::ProfileConfig
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:44

结构体

trajectory::HomingMotorTrajectory::CalibrationConfig

查看源码

上游未提供类型说明。

成员变量

6

dead_angle

变量公开

        float trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::CalibrationConfig::dead_angle
      

堵转检测过程允许的角度误差，单位 deg

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:56

max_current

变量公开

        float trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::CalibrationConfig::max_current
      

堵转寻点时速度环输出上限

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:49

min_ticks

变量公开

        uint32_t trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::CalibrationConfig::min_ticks
      

堵转最小持续时间，单位 ms

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:50

offset

变量公开

        float trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::CalibrationConfig::offset
      

逻辑零点相对于堵转位置的偏移

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:52

speed

变量公开

        float trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::CalibrationConfig::speed
      

堵转寻点速度，单位跟 MotorVelController::setRef 保持一致

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:48

target_after_homing

变量公开

        float trajectory::HomingMotorTrajectory< MotorNum >::CalibrationConfig::target_after_homing
      

寻零完成后自动回到的逻辑目标位置

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:54

结构体

trajectory::MotorCalibration

查看源码

上游未提供类型说明。

成员变量

5

max_current_on_working

变量公开

        float trajectory::MotorCalibration::max_current_on_working
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:30

stall_angle

变量公开

        float trajectory::MotorCalibration::stall_angle
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:34

stall_start_tick

变量公开

        uint32_t trajectory::MotorCalibration::stall_start_tick
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:33

stalling

变量公开

        bool trajectory::MotorCalibration::stalling
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:32

state

变量公开

        State trajectory::MotorCalibration::state
      

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:28

嵌套类型

1

State

枚举公开

上游未提供说明。

Done

上游未提供说明。

Finding

检测堵转位置

Idle

上游未提供说明。

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp:21

其他公开符号

文件

1

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp

文件

syhanjin 2026-04-17

HomingMotorTrajectory/homing_motor_trajectory.hpp