Trajectory::MotorTrajectory API

TrajectoryControl(global)trajectorytrajectory::MotorTrajectorytrajectory::MotorTrajectorySlavetrajectory::MotorTrajectorySlave::TargetPointapiapi

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类型目录

trajectory

• MotorTrajectory
• MotorTrajectorySlave

trajectory::MotorTrajectorySlave

• NoBuffer
• TargetPoint

类

trajectory::MotorTrajectory

查看源码

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构造与析构

3

MotorTrajectory

函数公开

        trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::MotorTrajectory (controllers::MotorVelController *motor_controller, const ProfileConfig &profile_cfg, const PD::Config &error_pd_cfg, const float finish_threshold=2.0)
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:66

MotorTrajectory

函数公开

        trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::MotorTrajectory (controllers::MotorVelController *motor_controllers[MotorNum], const ProfileConfig &profile_cfg, const PD::Config &error_pd_cfg, const float finish_threshold=2.0)
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:36

MotorTrajectory

函数公开

        trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::MotorTrajectory (controllers::MotorVelController(&motors)[MotorNum], ProfileConfig profile_cfg, const PD::Config &error_pd_cfg, const float finish_threshold=2.0)
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:51

成员函数

23

controllerUpdate

函数公开

        void trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::controllerUpdate ()
      

更新速度环

MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:107

disable

函数公开

        void trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::disable ()
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:282

enable

函数公开

        bool trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::enable ()
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:263

enabled

函数公开const

        bool trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::enabled () const
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:293

errorUpdate

函数公开

        void trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::errorUpdate ()
      

更新误差补偿

MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:95

getCurrentAvePosition

函数公开const

        float trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::getCurrentAvePosition () const
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:228

getCurrentAveVelocity

函数公开const

        float trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::getCurrentAveVelocity () const
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:236

getCurrentPosition

函数公开const

        float trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::getCurrentPosition () const
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:245

getCurrentVelocity

函数公开const

        float trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::getCurrentVelocity () const
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:251

getTotalTime

函数公开const

        float trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::getTotalTime () const
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:256

isFinished

函数公开const

        bool trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::isFinished () const
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:295

lastFailureInfo

函数公开const

        const velocity_profile::SCurveProfile::FailureInfo & trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::lastFailureInfo () const
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:258

profileUpdate

函数公开

        void trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::profileUpdate (const float dt)
      

更新速度规划曲线 dt 间隔时间 (unit: s)

MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:79

setDefaultProfileConfig

函数公开

        void trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::setDefaultProfileConfig (const ProfileConfig &cfg)
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:301

setRelativeTarget

函数公开

        bool trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::setRelativeTarget (const float target)
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:215

setRelativeTarget

函数公开

        bool trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::setRelativeTarget (const float target, const LinkMode link_mode)
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:219

setRelativeTarget

函数公开

        bool trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::setRelativeTarget (const float target, const LinkMode link_mode, const ProfileConfig &config)
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:193

setRelativeTarget

函数公开

        bool trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::setRelativeTarget (const float target, const ProfileConfig &config)
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:223

setTarget

函数公开

        bool trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::setTarget (const float target)
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:180

setTarget

函数公开

        bool trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::setTarget (const float target, const LinkMode link_mode)
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:184

setTarget

函数公开

        bool trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::setTarget (const float target, const LinkMode link_mode, const ProfileConfig &config)
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:123

setTarget

函数公开

        bool trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::setTarget (const float target, const ProfileConfig &config)
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:188

stop

函数公开

        void trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::stop ()
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:115

成员变量

12

ctrl_

变量受保护

        controllers::MotorVelController* trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::ctrl_[MotorNum] [MotorNum]
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:304

default_profile_cfg_

变量私有

        ProfileConfig trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::default_profile_cfg_
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:314

enabled_

变量私有

        bool trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::enabled_
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:307

finish_threshold_

变量私有

        float trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::finish_threshold_
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:310

last_failure_info_

变量私有

        velocity_profile::SCurveProfile::FailureInfo trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::last_failure_info_
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:317

now_

变量私有

        float trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::now_
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:323

p_ref_curr_

变量私有

        float trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::p_ref_curr_
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:319

pd_

变量私有

        PD trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::pd_[MotorNum] [MotorNum]
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:312

profile_

变量私有

        velocity_profile::SCurveProfile trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::profile_
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:315

stopped_

变量私有

        bool trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::stopped_
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:308

v_ref_curr_

变量私有

        float trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::v_ref_curr_
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:320

v_ref_curr_rpm_

变量私有

        float trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::v_ref_curr_rpm_
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:321

嵌套类型

1

ProfileConfig

类型定义公开

        using trajectory::MotorTrajectory< MotorNum >::ProfileConfig = velocity_profile::SCurveProfile::Config
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:34

类

trajectory::MotorTrajectorySlave

查看源码

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构造与析构

3

MotorTrajectorySlave

函数公开

        trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::MotorTrajectorySlave (controllers::MotorVelController *motor_controller, const PD::Config &error_pd_cfg)
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:54

MotorTrajectorySlave

函数公开

        trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::MotorTrajectorySlave (controllers::MotorVelController *motor_controllers[MotorNum], const PD::Config &error_pd_cfg)
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:33

MotorTrajectorySlave

函数公开

        trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::MotorTrajectorySlave (controllers::MotorVelController(&motors)[MotorNum], const PD::Config &error_pd_cfg)
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:43

成员函数

22

applyTargetWithLastError

函数私有

        void trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::applyTargetWithLastError ()
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:238

clearTrajectory

函数公开

        void trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::clearTrajectory ()
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:193

controllerUpdate

函数公开

        void trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::controllerUpdate ()
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:111

disable

函数公开

        void trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::disable ()
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:163

dps2rpm

函数私有静态

        static constexpr float trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::dps2rpm (const float dps)
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:236

enable

函数公开

        bool trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::enable ()
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:138

enabled

函数公开const

        bool trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::enabled () const
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:177

errorUpdate

函数公开

        void trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::errorUpdate ()
      

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MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:99

getCurrentAvePosition

函数公开const

        float trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::getCurrentAvePosition () const
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:202

getCurrentAveVelocity

函数公开const

        float trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::getCurrentAveVelocity () const
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:210

getCurrentPosition

函数公开const

        float trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::getCurrentPosition () const
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:219

getCurrentVelocity

函数公开const

        float trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::getCurrentVelocity () const
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:225

lock

函数公开

        void trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::lock ()
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:179

locked

函数公开const

        bool trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::locked () const
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:189

profileUpdate

函数公开

        void trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::profileUpdate ()
      

从缓冲区取出一个外部轨迹点作为当前目标。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:70

profileUpdate

函数公开

        void trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::profileUpdate (const TargetPoint &point)
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:92

profileUpdate

函数公开

        void trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::profileUpdate (const float dt)
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:86

pushTrajectoryPoint

函数公开

        bool trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::pushTrajectoryPoint (const TargetPoint &point)
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:61

stop

函数公开

        void trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::stop ()
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:120

target

函数公开const

        TargetPoint trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::target () const
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:191

unlock

函数公开

        void trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::unlock ()
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:184

updateTarget

函数受保护

        void trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::updateTarget (const TargetPoint &target)
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:233

成员变量

7

cmd_buffer_

变量私有

        std::conditional_t<Offline, NoBuffer, libs::RingBuffer<TargetPoint, BufferCapacity> > trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::cmd_buffer_
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:259

ctrl_

变量受保护

        controllers::MotorVelController* trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::ctrl_[MotorNum] [MotorNum]
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:231

enabled_

变量私有

        bool trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::enabled_
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:244

lock_

变量私有

        bool trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::lock_
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:245

pd_

变量私有

        PD trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::pd_[MotorNum] [MotorNum]
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:248

stopped_

变量私有

        bool trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::stopped_
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:246

target_

变量私有

        TargetPoint trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::target_
      

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:250

嵌套类型

2

trajectory::MotorTrajectorySlave::NoBuffer

结构体

当 Offline = true 时替代 RingBuffer 的空占位类型。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:253

trajectory::MotorTrajectorySlave::TargetPoint

结构体

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:27

结构体

trajectory::MotorTrajectorySlave::NoBuffer

查看源码

当 Offline = true 时替代 RingBuffer 的空占位类型。

此类型没有可用的公开成员。

结构体

trajectory::MotorTrajectorySlave::TargetPoint

查看源码

上游未提供类型说明。

成员变量

2

dq

变量公开

        float trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::TargetPoint::dq
      

目标输出角度导数，单位 deg/s。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:30

q

变量公开

        float trajectory::MotorTrajectorySlave< MotorNum, BufferCapacity, Offline >::TargetPoint::q
      

目标输出角度，单位 deg。

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp:29

其他公开符号

枚举

1

trajectory::LinkMode

枚举

上游未提供说明。

CurrentState

上游未提供说明。

PreviousCurve

上游未提供说明。

MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:25

宏定义

1

DPS2RPM

宏定义

deg/s 转为 rpm __DEG_PER_SEC__ deg/s

MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp:20

文件

2

MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp

文件

syhanjin 2026-01-29

MotorTrajectory/motor_trajectory.hpp

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp

文件

syhanjin 2026-06-08

MotorTrajectory/motor_trajectory_slave.hpp