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MotorDrivers::DJI

cpkg add MotorDrivers::DJI

文档

来源

DJI 驱动说明

本页只说明 motors/DJI/ 这一路驱动自己的特点与约束。统一抽象、单位约定和最小调用样例，请先看 ../../README.md。

当前覆盖

  • M3508_C620
  • M2006_C610

能力模型

DJI 这一路在当前实现中主要提供：

  • 角度反馈
  • 速度反馈
  • 低层电流输入

对应到统一接口上：

  • supportsCurrent() == true
  • supportsInternalVelocity() == false
  • supportsInternalPosition() == false
  • supportsInternalMIT() == false
  • defaultControlMode() == ExternalPID

这意味着 DJI 电机最典型的搭配方式是外部控制器自己闭环，然后通过 setCurrent() 给出输出。

聚合发送

DJI 和 DM / VESC 的一个重要区别是：setCurrent() 不会马上发出一帧 CAN 报文。

当前实现的流程是：

  • 每个 DJIMotor 对象先缓存自己的目标电流
  • 然后由 DJIMotor::SendIqCommand(...) 把同一组里的 4 台电机一起打包发送

这是因为 DJI 标准协议一次报文能携带 4 台电机的电流命令，因此驱动里按两组处理：

  • IqCMDGroup_1_4
  • IqCMDGroup_5_8

如果一条总线上同时挂了 id1 = 1 ~ 8 的电机，通常需要每个控制周期分别对两组都调用一次 SendIqCommand(...)。

ID 与反馈范围

当前驱动约定：

  • id1 的取值范围是 1 ~ 8
  • 对应反馈标准帧 ID 0x201 ~ 0x208

也就是说，id1 = 1 对应 0x201，id1 = 8 对应 0x208。

单圈机械角度如何展开成连续角度

DJI 的反馈只直接给出电机反馈侧的单圈机械角度，因此驱动需要结合相邻帧差分，把它展开成连续角度， 再按减速比换算到输出轴。

展开规则如下：

  • feedback_angle_delta = new_angle - old_angle
  • 如果 feedback_angle_delta < -180 deg，认为角度从接近 360 deg 正向跨过了 0 deg，因此 round_cnt++
  • 如果 feedback_angle_delta > 180 deg，认为角度从接近 0 deg 反向跨过了 0 deg，因此 round_cnt--

对当前已支持的两个型号，按“减速后的输出最大速度约 500 rpm、反馈频率 1 kHz”估算，相邻两帧的最大转角为：

  • M3508_C620 内部减速比约为 3591 / 187 ~= 19.2

  • 输出轴最大约 500 rpm

  • 反馈侧最大约 500 * 19.2 = 9600 rpm

  • 也就是约 160 rps ~= 57600 deg/s

  • 在 1 ms 内约转过 57.6 deg

  • M2006_C610 内部减速比为 36

  • 输出轴最大约 500 rpm

  • 反馈侧最大约 500 * 36 = 18000 rpm

  • 也就是约 300 rps = 108000 deg/s

  • 在 1 ms 内约转过 108 deg

因此在 1 kHz 反馈下：

  • 相邻两帧的真实转角绝对值小于 180 deg
  • 不会把正常转动误判成一次过零
  • 不会出现“一帧跨过多圈”的情况
  • round_cnt 每帧至多变化一次

连接检测

和整个库的统一约定一致，DJI 驱动的连接检测只通过 Watchdog：

  • 成功解析反馈后喂狗
  • isConnected() 只读取 Watchdog 状态

不再额外维护第二套“在线标志”。