motors
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motors/DJI/dji.cpp:17MotorDrivers::DJI API
- 符号
- 59
- 已记录
- 34
- 修订版本
0.1.0+d8ebbce805b2
25 / 59 个公开 API 符号没有说明。
命名空间
1类
1motors::DJIMotor
DJI 电机对象 注册到某条 CAN 总线的反馈映射表 解析 0x201 ~ 0x208 的反馈报文 保存零点、圈数、速度等状态 提供聚合发送所需的目标电流缓存 负责：
motors/DJI/dji.hpp:37结构体
2motors::DJIMotor::Config
DJI 电机配置
motors/DJI/dji.hpp:65motors::DJI_FeedbackMap
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motors/DJI/dji.cpp:25函数
27DJI_CAN_Fifo0ReceiveCallback
void DJI_CAN_Fifo0ReceiveCallback (CAN_HandleTypeDef *hcan)
DJI FIFO0 中断回调包装 CANBaseReceiveCallback() 如果项目没有统一 CAN 分发器，可以直接使用这个 HAL 包装；否则更推荐统一把报文分发到。
motors/DJI/dji.hpp:175DJI_CAN_Fifo1ReceiveCallback
void DJI_CAN_Fifo1ReceiveCallback (CAN_HandleTypeDef *hcan)
DJI FIFO1 中断回调包装 CANBaseReceiveCallback() 如果项目没有统一 CAN 分发器，可以直接使用这个 HAL 包装；否则更推荐统一把报文分发到。
motors/DJI/dji.hpp:182motors::DJIMotor::CANBaseReceiveCallback
void motors::DJIMotor::CANBaseReceiveCallback (const CAN_HandleTypeDef *hcan, const CAN_RxHeaderTypeDef *header, const uint8_t *data)
统一的 CAN 接收入口 如果项目里已经有统一 CAN 分发器，推荐把它注册到分发器中；否则也可以在 HAL 的 FIFO 回调里直接调用它。
motors/DJI/dji.hpp:133motors::DJIMotor::CAN_FilterInit
void motors::DJIMotor::CAN_FilterInit (CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t filter_bank)
初始化 DJI 反馈对应的 CAN 滤波器
motors/DJI/dji.hpp:122motors::DJIMotor::DJIMotor
motors::DJIMotor::DJIMotor (const Config &cfg)
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motors/DJI/dji.hpp:76motors::DJIMotor::SendIqCommand
void motors::DJIMotor::SendIqCommand (CAN_HandleTypeDef *hcan, IqSetCMDGroup cmd_group)
把某组 DJI 电机当前缓存的电流值打包发送到总线
motors/DJI/dji.hpp:126motors::DJIMotor::decode
void motors::DJIMotor::decode (const uint8_t data[8])
解码 8 字节 DJI 反馈报文，并把单圈机械角度展开成连续角度 data CAN 数据段
motors/DJI/dji.hpp:98motors::DJIMotor::defaultControlMode
controllers::ControlMode motors::DJIMotor::defaultControlMode () const override
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motors/DJI/dji.hpp:101motors::DJIMotor::getAngle
float motors::DJIMotor::getAngle () const override
获取输出轴角度 角度，单位 deg
motors/DJI/dji.hpp:83motors::DJIMotor::getIqCMD
int16_t motors::DJIMotor::getIqCMD () const
取出缓存中的电流命令 SendIqCommand() 这个值会被统一打包发送。
motors/DJI/dji.hpp:117motors::DJIMotor::getVelocity
float motors::DJIMotor::getVelocity () const override
获取输出轴速度 速度；当前 DJI 实现单位为 rpm
motors/DJI/dji.hpp:88motors::DJIMotor::isConnected
bool motors::DJIMotor::isConnected () const override
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motors/DJI/dji.hpp:99motors::DJIMotor::resetAngle
void motors::DJIMotor::resetAngle () override
把当前反馈角度重置为零点
motors/DJI/dji.hpp:92motors::DJIMotor::setCurrent
void motors::DJIMotor::setCurrent (const float current) override
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motors/DJI/dji.hpp:108motors::DJIMotor::supportsCurrent
bool motors::DJIMotor::supportsCurrent () const override
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motors/DJI/dji.hpp:106motors::DJIMotor::~DJIMotor
motors::DJIMotor::~DJIMotor () override
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motors/DJI/dji.hpp:77motors::DJI_CAN_Fifo0ReceiveCallback
void motors::DJI_CAN_Fifo0ReceiveCallback (CAN_HandleTypeDef *hcan)
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motors/DJI/dji.cpp:277motors::DJI_CAN_Fifo1ReceiveCallback
void motors::DJI_CAN_Fifo1ReceiveCallback (CAN_HandleTypeDef *hcan)
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motors/DJI/dji.cpp:293motors::find_map
static DJI_FeedbackMap * motors::find_map (const CAN_HandleTypeDef *hcan)
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motors/DJI/dji.cpp:49motors::get_motor
static DJIMotor * motors::get_motor (const CAN_HandleTypeDef *hcan, const CAN_RxHeaderTypeDef *header)
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motors/DJI/dji.cpp:107motors::get_reduction_rate
static constexpr float motors::get_reduction_rate (const DJIMotor::Type type)
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motors/DJI/dji.cpp:118motors::id_to_index
size_t motors::id_to_index (const size_t id1)
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motors/DJI/dji.cpp:35motors::read_int16
static int16_t motors::read_int16 (const uint8_t data[2])
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motors/DJI/dji.cpp:154motors::register_motor
static bool motors::register_motor (CAN_HandleTypeDef *hcan, const size_t id1, DJIMotor *motor)
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motors/DJI/dji.cpp:60motors::unregister_motor
static bool motors::unregister_motor (CAN_HandleTypeDef *hcan, const size_t id1)
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motors/DJI/dji.cpp:90motors::valid_id0
bool motors::valid_id0 (const size_t id0)
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motors/DJI/dji.cpp:43motors::valid_id1
bool motors::valid_id1 (const size_t id1)
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motors/DJI/dji.cpp:39枚举
2motors::DJIMotor::IqSetCMDGroup
电流指令发送分组 DJI 协议一次报文能携带 4 台电机的电流命令，因此按 1~4、5~8 分成两组。
IqCMDGroup_1_4 = 0U- 控制 1~4 号电机
IqCMDGroup_5_8 = 4U- 控制 5~8 号电机
motors::DJIMotor::Type
已封装的 DJI 电机类型
M2006_C610- M2006 + C610.
M3508_C620 = 0U- M3508 + C620.
MOTOR_TYPE_COUNT- 类型计数，占位用
变量
24motors::DJIMotor::Config::auto_zero
bool motors::DJIMotor::Config::auto_zero
上电收够一段稳定反馈后，是否自动把当前角度设为零点
motors/DJI/dji.hpp:71motors::DJIMotor::Config::hcan
CAN_HandleTypeDef* motors::DJIMotor::Config::hcan
所在 CAN 总线
motors/DJI/dji.hpp:67motors::DJIMotor::Config::id1
uint8_t motors::DJIMotor::Config::id1
电机编号，范围 1~8，对应反馈 ID 0x201 ~ 0x208
motors/DJI/dji.hpp:69motors::DJIMotor::Config::reduction_rate
float motors::DJIMotor::Config::reduction_rate
外接减速比，最终输出角度和速度会按它换算
motors/DJI/dji.hpp:73motors::DJIMotor::Config::reverse
bool motors::DJIMotor::Config::reverse
是否把输出方向整体反向
motors/DJI/dji.hpp:72motors::DJIMotor::Config::type
Type motors::DJIMotor::Config::type
电机类型
motors/DJI/dji.hpp:68motors::DJIMotor::abs_angle_
float motors::DJIMotor::abs_angle_
输出轴绝对角度，单位 deg
motors/DJI/dji.hpp:158motors::DJIMotor::angle_zero_
float motors::DJIMotor::angle_zero_
零点角度，单位 deg
motors/DJI/dji.hpp:140motors::DJIMotor::cfg_
Config motors::DJIMotor::cfg_
构造时保存的配置
motors/DJI/dji.hpp:138motors::DJIMotor::feedback_
struct motors::DJIMotor::@247072001077040017155050113057011053074357223165 motors::DJIMotor::feedback_
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motors/DJI/dji.hpp:155motors::DJIMotor::feedback_count_
uint32_t motors::DJIMotor::feedback_count_
接收到的反馈数据数量，用于上电自动清零
motors/DJI/dji.hpp:145motors::DJIMotor::inv_reduction_rate_
float motors::DJIMotor::inv_reduction_rate_
总减速比的倒数，用于把内部量换算到输出轴
motors/DJI/dji.hpp:142motors::DJIMotor::iq_cmd_
int16_t motors::DJIMotor::iq_cmd_
当前缓存的电流指令值
motors/DJI/dji.hpp:162motors::DJIMotor::mech_angle
float motors::DJIMotor::mech_angle
电机反馈侧单圈机械角度，单位 deg
motors/DJI/dji.hpp:149motors::DJIMotor::round_cnt
int32_t motors::DJIMotor::round_cnt
跨圈累计，用于把单圈机械角度展开成连续角度
motors/DJI/dji.hpp:154motors::DJIMotor::rpm
float motors::DJIMotor::rpm
电机侧转速，单位 rpm
motors/DJI/dji.hpp:150motors::DJIMotor::velocity_
float motors::DJIMotor::velocity_
输出轴角速度，单位 rpm
motors/DJI/dji.hpp:159motors::DJIMotor::watchdog_
service::Watchdog motors::DJIMotor::watchdog_
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motors/DJI/dji.hpp:146motors::DJI_FeedbackMap::hcan
CAN_HandleTypeDef* motors::DJI_FeedbackMap::hcan
CAN 句柄
motors/DJI/dji.cpp:27motors::DJI_FeedbackMap::motors
std::array<DJIMotor*, kMaxMotorPerCan> motors::DJI_FeedbackMap::motors
反馈槽位
motors/DJI/dji.cpp:28motors::kDjiCANIdMax
uint32_t motors::kDjiCANIdMax
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motors/DJI/dji.cpp:22motors::kDjiCANIdMin
uint32_t motors::kDjiCANIdMin
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motors/DJI/dji.cpp:21motors::kMaxMotorPerCan
size_t motors::kMaxMotorPerCan
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motors/DJI/dji.cpp:20motors::map
std::array<DJI_FeedbackMap, CAN_NUM> motors::map
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motors/DJI/dji.cpp:32文件
2motors/DJI/dji.cpp
DJI 电机驱动实现 syhanjin 2026-01-28 把 CAN 反馈帧映射到具体电机对象 把原始反馈换算成输出轴角度与速度 把多台电机的电流命令聚合打包发送 主要完成三件事：
motors/DJI/dji.cppmotors/DJI/dji.hpp
DJI 电机驱动封装 syhanjin 2026-01-28 这里封装的是 DJI 常见 CAN 电机反馈与电流控制协议。 角度反馈 速度反馈 低层电流输入 从能力设计上看，DJI 这一路主要提供： SendIqCommand() 和 DM / VESC 不同，DJI 电机的电流命令不是“调用一次就马上发一帧”， 而是先写入各个电机对象的目标值，再由按 4 台电机一组统一打包发送。 当前 DJI 实现里，速度接口单位为 rpm。
motors/DJI/dji.hpp