跳转到内容
HITSZ-WTRobot-Packages

MotorDrivers::VESC

cpkg add MotorDrivers::VESC

文档

来源

VESC 驱动说明

本页只说明 motors/VESC/ 这一路驱动自己的特点与约束。统一抽象、单位约定和最小调用样例，请先看 ../../README.md。

当前覆盖

当前 VESC 驱动重点覆盖：

  • 电流控制
  • 内部速度控制
  • 常见状态反馈解析

能力模型

对应到统一接口上，当前实现主要提供：

  • 角度反馈
  • 速度反馈
  • 电流输入
  • 内部速度输入

也就是说：

  • supportsCurrent() == true
  • supportsInternalVelocity() == true
  • supportsInternalPosition() == false
  • supportsInternalMIT() == false

虽然 VESC 协议里本身存在位置相关指令，但当前这个类没有把它作为稳定接口对外开放。

ERPM 和 electrodes 的真实含义

VESC 最容易误解的地方，是速度并不是直接按机械 rpm 在协议里传输，而是按 ERPM （Electrical RPM，电角转速）传输。

当前库对外仍统一使用输出轴机械 rpm，驱动内部会完成换算：

  • 发送速度时：输出轴机械 rpm -> ERPM
  • 解析反馈时：ERPM -> 输出轴机械 rpm

其中配置项 electrodes 的真实含义是“极对数”，不是总极数。

例如：

  • 电机总极数为 14
  • 则这里应填写 7

字段名 electrodes 沿用了旧命名，当前没有改接口名，是为了兼容现有代码。

减速比与速度换算

VESC 驱动里速度换算同时考虑：

  • 电机极对数
  • 外接减速比

可以把它简单理解成：

  • ERPM = 输出轴机械 rpm * 减速比 * 极对数

因此：

  • getVelocity() 返回的是输出轴速度
  • setInternalVelocity() 传入的也是输出轴速度

状态反馈说明

当前实现已经整理了 Status 1 ~ 5 的主要字段注释，但需要特别注意：

  • Status 1 里的 ERPM、总电流、占空比解释相对明确
  • Status 4 里的位置字段，当前实现把它按 0 ~ 360 deg 单圈位置使用
  • Status 5 里的 tachometer_value 目前仅按原始计数保存

其中一部分字段解释仍带“推测”成分。源码里已经用中文注释明确标出哪些字段是“按当前公开资料 + 当前 实现”整理出来的，哪些地方还不能完全确认。

连接检测

和整个库的统一约定一致，VESC 驱动的连接检测只通过 Watchdog：

  • 成功解析反馈后喂狗
  • isConnected() 只读取 Watchdog 状态

不再维护第二套“在线标志”。