motors
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motors/VESC/vesc.cpp:15MotorDrivers::VESC API
- 符号
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0.1.0+d8ebbce805b2
30 / 74 个公开 API 符号没有说明。
命名空间
1类
1motors::VESCMotor
VESC 电调对象 电流控制 内部速度控制 常见状态反馈解析 当前封装重点覆盖： 角度反馈 速度反馈 电流输入 内部速度输入 从能力模型上看，VESC 这一路主要提供： 当前 VESC 实现里，速度接口单位为 rpm。
motors/VESC/vesc.hpp:36结构体
2motors::FeedbackMap
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motors/VESC/vesc.cpp:19motors::VESCMotor::Config
VESC 配置结构体 对应 VESC_Config_t.
motors/VESC/vesc.hpp:121函数
25VESC_CAN_Fifo0ReceiveCallback
void VESC_CAN_Fifo0ReceiveCallback (CAN_HandleTypeDef *hcan)
VESC FIFO0 中断回调包装 CANBaseReceiveCallback() 如果项目没有统一 CAN 分发器，可以直接使用这个 HAL 包装；否则更推荐统一把报文分发到。
motors/VESC/vesc.hpp:280VESC_CAN_Fifo1ReceiveCallback
void VESC_CAN_Fifo1ReceiveCallback (CAN_HandleTypeDef *hcan)
VESC FIFO1 中断回调包装 CANBaseReceiveCallback() 如果项目没有统一 CAN 分发器，可以直接使用这个 HAL 包装；否则更推荐统一把报文分发到。
motors/VESC/vesc.hpp:287motors::VESCMotor::CANBaseReceiveCallback
void motors::VESCMotor::CANBaseReceiveCallback (const CAN_HandleTypeDef *hcan, const CAN_RxHeaderTypeDef *header, const uint8_t *data)
CAN 基础接收回调 hcan CAN 句柄 header CAN 报文头 data 数据 如果项目里已经有统一 CAN 分发器，推荐把它注册到分发器中；否则也可以在 HAL 的 FIFO 回调里直接调用它。
motors/VESC/vesc.hpp:199motors::VESCMotor::CAN_FilterInit
void motors::VESCMotor::CAN_FilterInit (CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t filter_bank)
是否支持内部位置控制 协议本身存在位置设定命令，但当前这个类没有把它作为稳定接口对外开放。 不重写 internalPositionSupportLevel()，继承基类默认 NotSupported。 hcan CAN 句柄 filter_bank 滤波器组 初始化 CAN 滤波器
motors/VESC/vesc.hpp:189motors::VESCMotor::VESCMotor
motors::VESCMotor::VESCMotor (const Config &cfg)
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motors/VESC/vesc.hpp:140motors::VESCMotor::clamp
float motors::VESCMotor::clamp (float value, float abs_max)
限幅 value 输入值 abs_max 最大绝对值 限幅后的值
motors/VESC/vesc.hpp:261motors::VESCMotor::decode
void motors::VESCMotor::decode (StatusCommand status_cmd, const uint8_t data[8])
解码状态反馈 status_cmd 状态指令 data 数据
motors/VESC/vesc.hpp:253motors::VESCMotor::defaultControlMode
controllers::ControlMode motors::VESCMotor::defaultControlMode () const override
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motors/VESC/vesc.hpp:155motors::VESCMotor::getAngle
float motors::VESCMotor::getAngle () const override
获取输出轴角度 角度，单位 deg
motors/VESC/vesc.hpp:147motors::VESCMotor::getVelocity
float motors::VESCMotor::getVelocity () const override
获取输出轴速度 速度；当前 VESC 实现单位为 rpm
motors/VESC/vesc.hpp:152motors::VESCMotor::internalVelocitySupportLevel
InternalVelocitySupportLevel motors::VESCMotor::internalVelocitySupportLevel () const override
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motors/VESC/vesc.hpp:165motors::VESCMotor::isConnected
bool motors::VESCMotor::isConnected () const override
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motors/VESC/vesc.hpp:160motors::VESCMotor::resetAngle
void motors::VESCMotor::resetAngle () override
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motors/VESC/vesc.hpp:153motors::VESCMotor::sendSetCommand
void motors::VESCMotor::sendSetCommand (SetCommand cmd, float value) const
发送设置指令 cmd 指令 value 值
motors/VESC/vesc.hpp:267motors::VESCMotor::setCurrent
void motors::VESCMotor::setCurrent (float current) override
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motors/VESC/vesc.hpp:163motors::VESCMotor::setInternalVelocity
void motors::VESCMotor::setInternalVelocity (float rpm, float maxi) override
发送内部速度参考 VESC 内部速度模式不支持 maxi，该参数被忽略。
motors/VESC/vesc.hpp:174motors::VESCMotor::supportsCurrent
bool motors::VESCMotor::supportsCurrent () const override
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motors/VESC/vesc.hpp:162motors::VESCMotor::~VESCMotor
motors::VESCMotor::~VESCMotor () override
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motors/VESC/vesc.hpp:141motors::VESC_CAN_Fifo0ReceiveCallback
void motors::VESC_CAN_Fifo0ReceiveCallback (CAN_HandleTypeDef *hcan)
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motors/VESC/vesc.cpp:290motors::VESC_CAN_Fifo1ReceiveCallback
void motors::VESC_CAN_Fifo1ReceiveCallback (CAN_HandleTypeDef *hcan)
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motors/VESC/vesc.cpp:306motors::be_to_i16
static int16_t motors::be_to_i16 (const uint8_t *bytes)
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motors/VESC/vesc.cpp:81motors::be_to_i32
static int32_t motors::be_to_i32 (const uint8_t *bytes)
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motors/VESC/vesc.cpp:74motors::find_map
static FeedbackMap * motors::find_map (const CAN_HandleTypeDef *hcan)
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motors/VESC/vesc.cpp:27motors::register_motor
static bool motors::register_motor (CAN_HandleTypeDef *hcan, const size_t id, VESCMotor *motor)
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motors/VESC/vesc.cpp:37motors::unregister_motor
static bool motors::unregister_motor (CAN_HandleTypeDef *hcan, const size_t id)
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motors/VESC/vesc.cpp:61枚举
2motors::VESCMotor::SetCommand
VESC CAN 指令集（设置类） 对应 VESC_CAN_PocketSet_t.
SetCurrent = 1U- 设置电流, Data: current * 1000 (int32)
SetCurrentBrake = 2U- 设置刹车电流, Data: current * 1000 (int32)
SetCurrentBrakeRel = 11U- 设置相对刹车电流，Data: ratio (-1 to 1) * 100,100 (int32)
SetCurrentRel = 10U- 设置相对电流，Data: ratio (-1 to 1) * 100,000 (int32)
SetDuty = 0U- 设置占空比, Data: Duty Circle * 100,000 (int32)
SetPosition = 4U- 设置位置, Data: pos * 1,000,000 (int32)
SetRPM = 3U- 设置电角转速, Data: ERPM (int32)
motors::VESCMotor::StatusCommand
VESC CAN 状态反馈指令集 对应 VESC_CAN_PocketStatus_t. 下面各状态包的字段说明，按“当前公开资料 + 本项目解码实现”整理。 如果注释里写了“推测”，表示该字段含义或物理单位在当前资料下并非完全确认。
VESC_CAN_STATUS_1 = 9U- 状态包 1 int32 Data[0..3]：ERPM（Electrical RPM，电角转速）， int16 Data[4..5]：总电流 * 10，当前按安培 A 解释 int16 -1 ~ 1 Data[6..7]：占空比 * 1000，即最新 duty cycle，理论范围约为 数据布局：
VESC_CAN_STATUS_2 = 14U- 状态包 2 Amp Hours * 10000 int32 Data[0..3]：累计放电安时， Amp Hours Charged * 10000 int32 Data[4..7]：累计回充安时， 数据布局：
VESC_CAN_STATUS_3 = 15U- 状态包 3 Watt Hours * 10000 int32 Data[0..3]：累计放电瓦时， Watt Hours Charged * 10000 int32 Data[4..7]：累计回充瓦时， 数据布局：
VESC_CAN_STATUS_4 = 16U- 状态包 4 int16 degC Data[0..1]：FET 温度 * 10，单位按摄氏度推测 int16 degC Data[2..3]：电机温度 * 10，单位按摄氏度推测 int16 Data[4..5]：输入电流 * 10，单位按安培 A 推测 int16 Data[6..7]：PID 位置量 * 50，当前项目把它当作 0~360 deg 单圈位置来使用，但该字段的原始含义与单位仍带推测成分 数据布局：
VESC_CAN_STATUS_5 = 27U- 状态包 5 Tachometer Value int32 Data[0..3]：转速计原始值，当前项目仅按原始计数保存，其精确物理含义仍带推测成分 int16 Data[4..5]：输入电压 * 10， Data[6..7]：保留字段 输入电压与转速计原始值 数据布局：
变量
40motors::FeedbackMap::hcan
CAN_HandleTypeDef* motors::FeedbackMap::hcan
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motors/VESC/vesc.cpp:21motors::FeedbackMap::motors
FixedPointerMap<size_t, VESCMotor, MOTORS_VESC_MAX_NUM> motors::FeedbackMap::motors
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motors/VESC/vesc.cpp:22motors::VESCMotor::Config::auto_zero
bool motors::VESCMotor::Config::auto_zero
上电收够一段稳定反馈后，是否自动把当前角度设为零点
motors/VESC/vesc.hpp:136motors::VESCMotor::Config::electrodes
uint8_t motors::VESCMotor::Config::electrodes
电机极对数，用于机械 rpm 与 ERPM 的换算。 注意这里填写的是“极对数”，不是总极数。 例如 14 极电机，这里应填写 7。 electrodes 字段名沿用历史命名，当前不改动接口以兼容现有代码。
motors/VESC/vesc.hpp:133motors::VESCMotor::Config::hcan
CAN_HandleTypeDef* motors::VESCMotor::Config::hcan
所在 CAN 总线
motors/VESC/vesc.hpp:123motors::VESCMotor::Config::id
uint8_t motors::VESCMotor::Config::id
控制器 id，0xFF 代表广播
motors/VESC/vesc.hpp:124motors::VESCMotor::Config::reduction_rate
float motors::VESCMotor::Config::reduction_rate
外接减速比（VESC 上位机设置的减速比不生效）
motors/VESC/vesc.hpp:134motors::VESCMotor::Config::reverse
bool motors::VESCMotor::Config::reverse
是否反转输出方向
motors/VESC/vesc.hpp:137motors::VESCMotor::abs_angle_
float motors::VESCMotor::abs_angle_
输出轴绝对角度，单位 deg
motors/VESC/vesc.hpp:245motors::VESCMotor::amp_hours
float motors::VESCMotor::amp_hours
累计放电安时
motors/VESC/vesc.hpp:225motors::VESCMotor::amp_hours_charged
float motors::VESCMotor::amp_hours_charged
累计回充安时
motors/VESC/vesc.hpp:226motors::VESCMotor::angle_zero_
float motors::VESCMotor::angle_zero_
零点角度，单位 deg
motors/VESC/vesc.hpp:239motors::VESCMotor::cfg_
Config motors::VESCMotor::cfg_
构造时保存的配置
motors/VESC/vesc.hpp:213motors::VESCMotor::current_in
float motors::VESCMotor::current_in
输入电流，来自状态包 4，单位按 A 推测
motors/VESC/vesc.hpp:223motors::VESCMotor::current_motor
float motors::VESCMotor::current_motor
电机电流，来自状态包 1
motors/VESC/vesc.hpp:222motors::VESCMotor::duty
float motors::VESCMotor::duty
占空比，来自状态包 1
motors/VESC/vesc.hpp:221motors::VESCMotor::erpm
float motors::VESCMotor::erpm
电角转速 ERPM，来自状态包 1
motors/VESC/vesc.hpp:219motors::VESCMotor::erpm2velocity_
float motors::VESCMotor::erpm2velocity_
ERPM 到输出轴机械 rpm 的换算系数
motors/VESC/vesc.hpp:242motors::VESCMotor::feedback_
struct motors::VESCMotor::@223340151256342242217002162075325224265227245202 motors::VESCMotor::feedback_
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motors/VESC/vesc.hpp:237motors::VESCMotor::feedback_count_
uint32_t motors::VESCMotor::feedback_count_
反馈计数，用于上电自动清零
motors/VESC/vesc.hpp:215motors::VESCMotor::inv_reduction_rate_
float motors::VESCMotor::inv_reduction_rate_
外接减速比倒数
motors/VESC/vesc.hpp:243motors::VESCMotor::kSetCurrentBrakeMax
float motors::VESCMotor::kSetCurrentBrakeMax
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motors/VESC/vesc.hpp:207motors::VESCMotor::kSetCurrentBrakeRelMax
float motors::VESCMotor::kSetCurrentBrakeRelMax
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motors/VESC/vesc.hpp:211motors::VESCMotor::kSetCurrentMax
float motors::VESCMotor::kSetCurrentMax
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motors/VESC/vesc.hpp:206motors::VESCMotor::kSetCurrentRelMax
float motors::VESCMotor::kSetCurrentRelMax
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motors/VESC/vesc.hpp:210motors::VESCMotor::kSetDutyMax
float motors::VESCMotor::kSetDutyMax
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motors/VESC/vesc.hpp:205motors::VESCMotor::kSetPositionMax
float motors::VESCMotor::kSetPositionMax
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motors/VESC/vesc.hpp:209motors::VESCMotor::kSetRPMMax
float motors::VESCMotor::kSetRPMMax
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motors/VESC/vesc.hpp:208motors::VESCMotor::mos_temperature
float motors::VESCMotor::mos_temperature
MOSFET 温度，来自状态包 4，单位按 degC 推测
motors/VESC/vesc.hpp:231motors::VESCMotor::motor_temperature
float motors::VESCMotor::motor_temperature
电机温度，来自状态包 4，单位按 degC 推测
motors/VESC/vesc.hpp:230motors::VESCMotor::pos
float motors::VESCMotor::pos
单圈位置，当前项目按 0~360 deg 使用，来自状态包 4
motors/VESC/vesc.hpp:220motors::VESCMotor::round_cnt
int32_t motors::VESCMotor::round_cnt
圈数统计
motors/VESC/vesc.hpp:236motors::VESCMotor::sign_
float motors::VESCMotor::sign_
方向符号，正转为 1，反转为 -1
motors/VESC/vesc.hpp:241motors::VESCMotor::tachometer_value
float motors::VESCMotor::tachometer_value
原始转速计值，来自状态包 5，精确物理含义仍待确认
motors/VESC/vesc.hpp:234motors::VESCMotor::velocity_
float motors::VESCMotor::velocity_
输出轴角速度，当前实现单位 rpm
motors/VESC/vesc.hpp:246motors::VESCMotor::vin
float motors::VESCMotor::vin
输入电压
motors/VESC/vesc.hpp:233motors::VESCMotor::watchdog_
service::Watchdog motors::VESCMotor::watchdog_
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motors/VESC/vesc.hpp:216motors::VESCMotor::watt_hours
float motors::VESCMotor::watt_hours
累计放电瓦时
motors/VESC/vesc.hpp:227motors::VESCMotor::watt_hours_charged
float motors::VESCMotor::watt_hours_charged
累计回充瓦时
motors/VESC/vesc.hpp:228motors::map
std::array<FeedbackMap, CAN_NUM> motors::map
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motors/VESC/vesc.cpp:25宏定义
1MOTORS_VESC_MAX_NUM
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motors/VESC/vesc.hpp:14文件
2motors/VESC/vesc.cpp
VESC 电机驱动实现 syhanjin 2026-03-06
motors/VESC/vesc.cppmotors/VESC/vesc.hpp
VESC 电机驱动封装 syhanjin 2026-03-06
motors/VESC/vesc.hpp